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龙图腾网获悉广东汇天航空航天科技有限公司申请的专利一种无人机的航线规划方法以及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411924465.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人机的航线规划方法以及计算机设备是由黄文;宋玺至;白晨旴;涂强;谷靖设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机的航线规划方法以及计算机设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种无人机的航线规划方法以及计算机设备，涉及无人机技术领域，其中，该方法包括：获取三维栅格地图上无人机的用户点，以及三维栅格地图上的障碍物的占据栅格，占据栅格为预先根据预设最小安全距离对三维栅格地图上障碍物所在的位置进行膨胀后所占据的栅格，根据用户点，在三维栅格地图所在的三维空间内，对无人机进行初始航线规划，生成初始规划航线，根据三维栅格地图上占据栅格，对初始规划航线进行航线调整，得到无人机在三维空间内的目标规划航线。本申请根据碰撞风险区域的避障航线，得到目标规划航线，提高了无人机飞行的安全性。

本发明授权一种无人机的航线规划方法以及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机的航线规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取三维栅格地图上无人机的用户点，以及所述三维栅格地图上的障碍物的占据栅格，所述占据栅格为预先根据预设最小安全距离对所述三维栅格地图上所述障碍物所在的位置进行膨胀后所占据的栅格； 根据所述用户点，在所述三维栅格地图所在的三维空间内，对所述无人机进行初始航线规划，生成初始规划航线； 根据所述三维栅格地图上所述占据栅格，对所述初始规划航线碰撞检测，得到碰撞检测结果； 若所述碰撞检测结果指示所述初始规划航线上目标三维航线点处于所述占据栅格内，则从所述初始规划航线上确定风险区域； 确定所述风险区域的风险起点、风险终点以及多个碰撞航线点； 根据所述风险区域的所述风险起点和所述风险终点，获取从所述风险起点至所述风险终点的绕障路径； 根据所述多个碰撞航线点，从所述绕障路径上确定多个定位点，所述多个定位点分别对应所述多个碰撞航线点； 对所述多个定位点进行扩展，得到多个期望点，所述多个期望点分别对应所述多个碰撞航线点； 根据所述多个期望点，对所述风险区域进行局部规划，得到所述风险区域的避障航线； 根据所述风险区域的避障航线，对所述初始规划航线进行航线拼接，得到所述目标规划航线。

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