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龙图腾网获悉广东汇天航空航天科技有限公司申请的专利导航设备故障检测方法、装置、设备、载体和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411962671.6，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权导航设备故障检测方法、装置、设备、载体和存储介质是由穆阳阳;陶永康;孙宾姿设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本导航设备故障检测方法、装置、设备、载体和存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提出一种导航设备故障检测方法、装置、设备、载体和存储介质，其中的方法包括：根据属于不同组合导航设备的每两个IMU的检测数据，确定所有IMU中是否存在硬件正常的正常IMU和硬件异常的第一异常IMU；在存在至少两个正常IMU的情况下，根据每两个正常IMU的INS解算结果，确定所有正常IMU中是否存在软件异常的第二异常IMU；根据属于不同组合导航设备的每两个GNSS导航模块的GNSS解算结果，确定所有GNSS导航模块中是否存在异常GNSS导航模块；在存在第一异常IMU、或第二异常IMU、或异常GNSS导航模块中至少一个异常器件的情况下，向所述载体的控制模块上报所述异常器件。

本发明授权导航设备故障检测方法、装置、设备、载体和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种导航设备故障检测方法，其特征在于，用于对安装于载体上的多个组合导航设备进行故障检测，每个组合导航设备均包括IMU和GNSS导航模块；所述方法包括： 根据属于不同组合导航设备的每两个IMU的检测数据，确定所有IMU中是否存在硬件正常的正常IMU和硬件异常的第一异常IMU； 在存在至少两个正常IMU的情况下，根据每两个正常IMU的INS解算结果，确定所有正常IMU中是否存在软件异常的第二异常IMU； 根据属于不同组合导航设备的每两个GNSS导航模块的GNSS解算结果，确定所有GNSS导航模块中是否存在异常GNSS导航模块； 在存在第一异常IMU、或第二异常IMU、或异常GNSS导航模块中至少一个异常器件的情况下，向所述载体的控制模块上报所述异常器件； 每个组合导航设备均配置有卡尔曼滤波器和状态监测滤波器；在向所述载体的控制模块上报所述异常器件之前，所述方法还包括： 对于每个组合导航设备，通过所述组合导航设备中的卡尔曼滤波器，基于由所述组合导航设备中IMU和GNSS导航模块在当前时刻分别输出的当前INS解算结果和当前GNSS解算结果，输出相应的当前估计状态矩阵；所述当前估计状态矩阵包括估计速度、估计位置和估计姿态； 对于每个组合导航设备，通过所述组合导航设备中的状态监测滤波器，基于由所述组合导航设备中IMU在当前时刻输出的当前INS解算结果，输出相应的当前观测状态矩阵；所述当前观测状态矩阵包括观测速度、观测位置和观测姿态； 对于每个组合导航设备，根据对应的当前估计状态矩阵和当前观测状态矩阵，计算得到当前状态误差矩阵；所述当前状态误差矩阵包括相应的估计速度与观测速度之间的误差、相应的估计位置与观测位置之间的误差、以及相应的估计姿态与观测姿态之间的误差； 对于每个组合导航设备，根据对应的当前状态误差矩阵，计算得到所述组合导航设备的故障检测值； 根据每个组合导航设备的故障检测值和预设的故障门限值，得到每个组合导航设备的故障检测结果；所述故障检测结果包括表征组合导航设备正常的正常结果、或者表征组合导航设备异常的异常结果； 根据所述组合导航设备的故障检测结果，从已确定出的异常器件中确定出目标异常器件； 相应的，所述向所述载体的控制模块上报所述异常器件的步骤，被调整为：在存在所述目标异常器件的情况下，向所述载体的控制模块上报所述目标异常器件； 所述状态监测滤波器配置有两个；所述通过所述组合导航设备中的状态监测滤波器，基于由所述组合导航设备中IMU在当前时刻输出的当前INS解算结果，输出相应的当前观测状态矩阵的步骤，包括： 在当前选用的当前状态监测滤波器的监测时长未达到设定监测周期的一半的情况下，丢弃当前状态监测滤波器基于当前INS解算结果输出的观测状态矩阵；在当前状态监测滤波器的监测时长达到所述设定监测周期的一半的情况下，将当前状态监测滤波器基于当前INS解算结果输出的观测状态矩阵，作为所述当前观测状态矩阵，并初始化另一状态监测滤波器；其中，初始化后的另一状态监测滤波器的监测时长更新为0，且其初始状态矩阵更新为在其初始化时刻由所述卡尔曼滤波器输出的当前状态估计矩阵；在当前状态监测滤波器的监测时长达到所述设定监测周期的情况下，初始化当前状态监测率滤波器，并将所述另一状态监测滤波器作为当前状态监测滤波器；其中，初始化后的当前状态监测率滤波器的监测时长更新为0，且其初始状态矩阵更新为在其初始化时刻由所述卡尔曼滤波器输出的当前状态估计矩阵； 或者，所述状态监测滤波器仅配置有一个；所述通过所述组合导航设备中的状态监测滤波器，基于由所述组合导航设备中IMU在当前时刻输出的当前INS解算结果，输出相应的当前观测状态矩阵的步骤，包括： 在所述状态监测滤波器的监测时长未达到设定监测周期的一半的情况下，丢弃所述状态监测滤波器基于当前INS解算结果输出的观测状态矩阵；在所述状态监测滤波器的监测时长达到所述设定监测周期的一半的情况下，将所述状态监测滤波器基于当前INS解算结果输出的观测状态矩阵，作为所述当前观测状态矩阵；在所述状态监测滤波器的监测时长达到所述设定监测周期的情况下，初始化所述状态监测滤波器；其中，初始化后的所述状态监测率滤波器的监测时长更新为0，且其初始状态矩阵更新为在其初始化时刻由所述卡尔曼滤波器输出的当前状态估计矩阵。

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