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龙图腾网获悉北京汉勃科技有限公司申请的专利基于无人机视觉的无人机控制方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119779096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411924719.4，技术领域涉及：F41H11/02；该发明授权基于无人机视觉的无人机控制方法、装置、设备和介质是由路圣汉;张小楠;王云峰;张芯铭设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机视觉的无人机控制方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开的实施例公开了基于无人机视觉的无人机控制方法、装置、设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：控制信号发射装置实时发射信号；控制识别装置对所述未知飞行物进行识别处理，以生成识别结果；控制无人机群中的监测无人机对未知无人机进行图像跟踪处理；对未知无人机进行定位处理；生成第二未知无人机轨迹，以及根据第二未知无人机轨迹对第一未知无人机轨迹进行校正处理，得到校正无人机轨迹；对未知无人机进行轨迹预测处理，以生成无人机预测轨迹；控制无人机群或所述拦截装置，对未知无人机进行拦截处理。该实施方式提高了探测区域的区域安全性。

本发明授权基于无人机视觉的无人机控制方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机视觉的无人机控制方法，应用于无人机控制系统，所述无人机控制系统包括信号发射装置、无人机群和识别装置，所述方法包括： 控制所述信号发射装置实时发射信号，以对未登记的无人机进行监测； 响应于接收到表征监测到未知飞行物的反射信号，控制所述识别装置对所述未知飞行物进行识别处理，以生成识别结果； 响应于所述识别结果表征所述未知飞行物为未知无人机，控制所述无人机群中的监测无人机对所述未知无人机进行图像跟踪处理，以生成未知无人机图像序列； 根据实时接收的反射信号，对所述未知无人机进行定位处理，以生成第一未知无人机轨迹； 其中，所述根据实时接收的反射信号，对所述未知无人机进行定位处理，以生成第一未知无人机轨迹，包括： 获取预设实景三维模型，其中，所述预设实景三维模型为所述信号发射装置对应的信号发射范围的三维模型； 从实时接收的各个反射信号中按照预设时间间隔选取出至少一个反射信号，得到反射信号序列； 对于所述反射信号序列中的每个反射信号，将所述反射信号所表征的位置在所述预设实景三维模型中进行标注； 根据所述预设实景三维模型中标注的各个位置，生成第一未知无人机轨迹； 根据所述监测无人机的定位以及所述未知无人机图像序列，生成第二未知无人机轨迹，以及根据所述第二未知无人机轨迹对所述第一未知无人机轨迹进行校正处理，得到校正无人机轨迹； 根据所述校正无人机轨迹，对所述未知无人机进行轨迹预测处理，以生成无人机预测轨迹； 其中，所述根据所述校正无人机轨迹，对所述未知无人机进行轨迹预测处理，以生成无人机预测轨迹，包括： 根据所述校正无人机轨迹，确定无人机轨迹点集； 对于所述无人机轨迹点集中的每个无人机轨迹点，确定所述无人机轨迹点对应的无人机速度和无人机位移； 根据所确定的各个无人机速度和各个无人机位移，生成无人机速度序列和无人机位移序列； 对所述无人机速度序列和所述无人机位移序列进行归一化处理，以生成归一化无人机速度序列和归一化无人机位移序列； 将所述归一化无人机速度序列和所述归一化无人机位移序列输入至预先训练的无人机轨迹预测模型，得到无人机预测轨迹； 根据所述无人机预测轨迹，控制所述无人机群或拦截装置，对所述未知无人机进行拦截处理。

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