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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种关节空间均布的机器人位形采样方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510003124.3，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种关节空间均布的机器人位形采样方法是由徐鹏;陈坤;李兵设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种关节空间均布的机器人位形采样方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种关节空间均布的机器人位形采样方法，其包括如下步骤：A、获取机器人关节工作空间；使用机器人的运动学模型将机器人的工作范围由三维空间对应至机器人关节空间，并取机器人的前三关节数据进行绘图，得到机器人关节工作空间，即关节工作曲面；B、使用UV映射将关节工作曲面映射至UV平面；C、使用UV回射获取机器人采样位形。本发明的方法使用UV映射将机器人关节空间工作曲面映射至UV平面，便于机器人位形采样。在UV平面上采样后使用重心坐标法实现UV回射，得到机器人位形对应性好，计算精度高。使用本发明方法得到的机器人位形进行机器人动态性能采样，得到的数据误差更接近正态分布。使用这些数据预测机器人动态性能，预测结果质量更好。

本发明授权一种关节空间均布的机器人位形采样方法在权利要求书中公布了：1.一种关节空间均布的机器人位形采样方法，其特征在于，包括如下步骤： A、获取机器人关节工作空间；使用机器人的运动学模型将机器人的工作范围由三维空间对应至机器人关节空间，并取机器人的前三关节数据进行绘图，得到机器人关节工作空间，即关节工作曲面； B、使用UV映射将所述关节工作曲面映射至UV平面；所述步骤B中，使用LSCM方法对所述关节工作曲面进行曲面参数化，将所述关节工作曲面映射至二维的UV平面；所述步骤B包括如下步骤： B1、根据关节工作曲面点云数据生成三角形网格； B2、使用最小二乘共形映射对三角形网格形式的关节工作曲面进行UV展开； 所述步骤B2中，设关节工作曲面上一个三角形面片A的顶点坐标为P1＝x1,y1,z1，P2＝x2,y2,z2，P3＝x3,y3,z3，它们在二维UV平面上对应的三角形面片B的顶点坐标系为U1＝u1,v1，U2＝u2,v2，U3＝u3,v3；三角形面片A在三维空间中的两个边向量P12与P13的形式为 P12＝P2-P1＝x2-x1,y2-y1,z2-z1 P13＝P3-P1＝x3-x1,y3-y1,z3-z1 对应的，三角形面片B在二维UV平面中对应的边向量U12和U13的形式为 U12＝U2-U1＝u2-u1,v2-v1 U13＝U3-U1＝u3-u1,v3-v1 使用共形能量E衡量三角形面片A和B之间的共形性，所述共形能量E的计算方法为 其中i，j是三角形顶点编号；C是一个2×3的共形矩阵，用于将三维向量Pij映射至二维UV平面； 共形矩阵的形式为 其中a、b、c和d是需要求解的参数； C、使用UV回射获取机器人采样位形。

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