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龙图腾网获悉南京大学;南京大学(镇江)生命健康产业研究院;南京中拓科技有限公司申请的专利一种基于模糊逻辑和比例微分积分校正器的履带式光伏清洁机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119806151B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411975440.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于模糊逻辑和比例微分积分校正器的履带式光伏清洁机器人控制方法是由张丽敏;向梓州;许新宇;杨雯玥;刘海峰;陈永设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模糊逻辑和比例微分积分校正器的履带式光伏清洁机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于模糊逻辑和比例微分积分校正器的履带式光伏清洁机器人控制方法，涉及机器人控制领域，包括：当履带式光伏清洁机器人在光伏板上行驶时，通过图采系统配合图像算法获取当前航向直线并得到当前偏航角误差和横向误差，对偏航角误差和横向误差进行模糊推理得到系数并结合两个比例微分积分校正器得到控制信号，控制信号经过硬约束得到修正量并产生电机控制信号对履带式光伏清洁机器人的电机进行控制以使其沿光伏板纹理行驶。本发明仅需图采系统即可获取运动信息，硬件结构简单；通过图像算法获取的位姿数据波动小，可以更好地对履带式光伏清洁机器人进行控制，提升对光伏板的清洁效果。

本发明授权一种基于模糊逻辑和比例微分积分校正器的履带式光伏清洁机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊逻辑和比例微分积分校正器的履带式光伏清洁机器人控制方法，其特征在于，包括：通过图采系统获取光伏板表面的纹理图像，将光伏板纹理中心线设定为机器人的目标偏航角，利用图像算法从图像中提取出机器人的当前航向直线，通过比较航向直线与光伏板纹理中心线来确定机器人的当前偏航角误差和横向误差，通过模糊逻辑同时对偏航角误差和横向误差进行模糊推理得到系数，该系数结合两个比例积分微分校正器得到控制信号，使用硬约束对控制信号进行限制得到修正量，修正量生成电机控制信号用于控制履带式光伏清洁机器人的电机，使得履带式光伏清洁机器人能够沿着光伏板纹理稳定行驶，具体步骤如下： 步骤1：由图像获取粗误差：通过图采系统获取履带式光伏清洁机器人所在光伏板纹理的图像，通过双阈值图像二值化得到图像中心线，通过图像腐蚀与图像膨胀去除噪声并突出路径特征，通过霍夫曼变化提取直线，通过与图像中心线对比得到粗误差； 步骤2：误差判别：通过分析误差的变化率，若是有变化率突变则认为发生路径跳变，使用上一次误差替代本次误差，实现连续的目标路径规划； 步骤3：输入误差模糊化：采用双输入模糊推理系统将输入偏航角误差与横向误差通过三角形输入隶属度函数分类到3个状态； 步骤4：模糊推理：通过9条模糊推理规则，将输入偏航角误差与横向误差推理出输出的3个状态； 步骤5：解模糊化：通过等腰三角形重心投影法解模糊，将输入偏航角误差与横向误差进行积分并相加，将相加结果作为底边长为1的等腰三角形的面积，计算出该等腰三角形重心，重心对应的高度为模糊推理输出； 步骤6：修正输出量：偏航角误差和横向误差分别通过偏航角比例微分积分校正器和横向比例微分积分校正器计算过程，得到每一路误差的修正量，每一路误差的修正量经过模糊推理输出的增益后叠加，最终结果为履带式光伏控制器的总输出修正量； 步骤7：硬约束防失控：对履带式光伏清洁机器人的最大角速度和线速度进行限制，防止控制器失控导致履带式光伏清洁机器人失控； 步骤8：电机控制：将上述步骤中得到的角速度和线速度通过运动学变化矩阵运算后得到电机控制信号，从而实现履带式光伏清洁机器人沿光伏板纹理行驶的自动控制。

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