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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种二自由度推力矢量双旋翼飞行控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119806200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411786162.2，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种二自由度推力矢量双旋翼飞行控制方法及装置是由廖禄伟;杨忠;徐宏雨;陈旭;卓浩泽;许诺;陶坤;梁家斌;王炜;成丹果设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种二自由度推力矢量双旋翼飞行控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种二自由度推力矢量双旋翼飞行控制方法及装置，包括：分析设计二自由度推力矢量双旋翼结构；根据二自由度推力矢量双旋翼结构，推导二自由度推力矢量双旋翼的动力学模型；根据二自由度推力矢量双旋翼的动力学模型，推导出控制分配方程，控制分配方程将动力学模型分解为矩阵的组合形式，并且通过控制分配方程求解出关节的旋转角度和旋翼转速；根据二自由度推力矢量双旋翼的动力学模型，设计位姿串级PID‑ADRC控制器，包括位置串级PID‑ADRC控制器和姿态串级PID‑ADRC控制器。本发明针对二自由度推力矢量双旋翼具有良好的控制与稳定作用。

本发明授权一种二自由度推力矢量双旋翼飞行控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种二自由度推力矢量双旋翼飞行控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据二自由度俯仰变姿推力矢量双旋翼具有位姿解耦独立变姿的能力、同时能够在非水平面起降、作业的特点，分析设计二自由度推力矢量双旋翼结构； S2、根据二自由度推力矢量双旋翼结构，推导二自由度推力矢量双旋翼的动力学模型，其中动力学模型包括四元数形式的三轴合外力方程和三轴合外力矩方程； S3、根据二自由度推力矢量双旋翼的动力学模型，推导出控制分配方程，控制分配方程将动力学模型分解为矩阵的组合形式，并且通过控制分配方程求解出关节的旋转角度和旋翼转速； S4、根据二自由度推力矢量双旋翼的动力学模型，设计位姿串级PID-ADRC控制器，包括位置串级PID-ADRC控制器和姿态串级PID-ADRC控制器，位置串级PID-ADRC控制器包括位置外环误差控制器和速度内环PID-ADRC控制器，姿态串级PID-ADRC控制器包括的姿态外环误差控制器和姿态角速度内环PID-ADRC控制器。

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