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龙图腾网获悉佛山大学申请的专利一种基于非线性度的工业机器人几何参数标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820578B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510253628.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于非线性度的工业机器人几何参数标定方法及系统是由蒋勉;沈奇;何宽芳;辛桂阳;叶杰;梁桂铭设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于非线性度的工业机器人几何参数标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于非线性度的工业机器人几何参数标定方法及系统，该方法包括：基于StandardD‑H模型，获取机器人末端执行器的位置误差并构建基于SVD的低阶位置误差模型；定义机器人的非线性度，对基于SVD的低阶位置误差模型进行辨识处理，得到机器人几何参数误差辨识结果；结合蚁群算法，对机器人几何参数误差辨识结果进行优化与更新并进行机器人标定处理，得到机器人几何参数标定结果。本发明能够提高机器人几何参数辨识过程的稳定性和准确性，进而提高重载工业机器人的绝对定位精度和稳定性。本发明作为一种基于非线性度的工业机器人几何参数标定方法及系统，可广泛应用于机器人几何参数标定技术领域。

本发明授权一种基于非线性度的工业机器人几何参数标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于非线性度的工业机器人几何参数标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于StandardD-H模型，获取机器人末端执行器的位置误差并构建基于SVD的低阶位置误差模型； 通过对数步长与线性步长结合的方式对基于SVD的低阶位置误差模型进行寻优，得到最优阻尼因子； 基于SVD的低阶位置误差模型，获取机器人几何参数的位置误差方差并设置机器人几何参数的位置误差方差阈值与滑动窗口； 通过网格搜索法对滑动窗口的大小和机器人几何参数的位置误差方差阈值进行寻优，得到优化后的滑动窗口与优化后的机器人几何参数的位置误差方差阈值； 通过优化后的滑动窗口获取机器人几何参数的位置误差数据； 定义机器人的非线性度，计算机器人的非线性度值并获取机器人几何参数的位置误差数据的方差； 若机器人几何参数的位置误差数据的方差大于优化后的机器人几何参数的位置误差方差阈值，则结合最优阻尼因子，通过LM算法对基于SVD的低阶位置误差模型进行辨识，得到第一机器人几何参数误差辨识结果； 若机器人几何参数的位置误差数据的方差小于等于优化后的机器人几何参数的位置误差方差阈值，则LS算法对基于SVD的低阶位置误差模型进行辨识，得到第二机器人几何参数误差辨识结果； 结合第一机器人几何参数误差辨识结果与第二机器人几何参数误差辨识结果，得到机器人几何参数误差辨识结果； 结合蚁群算法，对机器人几何参数误差辨识结果进行优化与更新并进行机器人标定处理，得到机器人几何参数标定结果。

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