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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种仿生物运动机理的机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119821635B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411978360.9，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种仿生物运动机理的机器人及其控制方法是由李鹏;徐恩志设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生物运动机理的机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及仿生机器人的技术领域，公开了一种仿生物运动机理的机器人，包括机身主体，机身主体前端设置有控制盒、摄像模组以及照明组件，机身主体的左、右两侧对称设置有扇动组件，机身主体的尾部转动连接有尾翼组件，机身主体与尾翼组件之间设置有水样采集组件；机身主体内置有驱动组件，驱动组件的输出端连接有转盘，转盘背离驱动组件的一端设置有第一偏心杆，第一偏心杆通过传动组件与尾翼组件连接；第一偏心杆与滑动设置在机身主体内部的滑块滑动连接，滑块上连接有扇动组件，通过以上设置，能够节省动力元器件的数量，提供更多的空间布局，使仿生机器人能够增设其他功能，整体上功能更加齐全，本申请还提供了一种控制方法适用于上述机器人。

本发明授权一种仿生物运动机理的机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生物运动机理的机器人，其特征在于，包括机身主体，所述机身主体前端设置有控制盒、摄像模组以及照明组件，所述机身主体的左、右两侧对称设置有扇动组件，所述机身主体的尾部转动连接有尾翼组件，所述机身主体与所述尾翼组件之间设置有水样采集组件； 所述机身主体内置有驱动组件，所述驱动组件的输出端连接有转盘，所述转盘背离所述驱动组件的一端设置有第一偏心杆，所述第一偏心杆通过传动组件与所述尾翼组件连接； 所述第一偏心杆与滑动设置在所述机身主体内部的滑块滑动连接，所述滑块上连接有所述扇动组件； 所述驱动组件、所述摄像模组、所述照明组件、所述水样采集组件与所述控制盒连接，所述控制盒与蓄电池电性连接； 所述驱动组件包括马达、第一齿轮、第二齿轮以及转轴； 所述机身主体内部设置有所述马达以及所述转轴，所述马达与所述控制盒电性连接，所述马达的输出轴设置有旋转编码器，所述旋转编码器与所述控制盒信号连接，且所述输出轴与所述第一齿轮连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合，所述第二齿轮与所述转轴的一端连接，所述转轴的另一端与所述转盘连接； 所述扇动组件包括固定杆、连接轴以及仿生鱼鳍； 所述仿生鱼鳍与所述机身主体转动连接，所述滑块上设置有两个所述固定杆，两个所述固定杆之间通过所述连接轴连接，所述连接轴与所述仿生鱼鳍连接； 所述尾翼组件包括适配块、转杆以及摆动组件； 所述摆动组件由若干个摆动单元连接，若干个摆动单元之间转动连接，位于最末端的摆动单元设置有仿生鱼尾； 所述转杆的两端贯穿所述适配块并与所述机身主体转动连接，所述适配块的一端与所述摆动组件连接，所述适配块的另一端开设有滑槽，所述滑槽与所述传动组件连接。

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