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龙图腾网获悉贵州电网有限责任公司申请的专利一种基于北斗卫星的无人机实时跟踪定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119846671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411652316.9，技术领域涉及：G01S19/37；该发明授权一种基于北斗卫星的无人机实时跟踪定位系统及方法是由何荧;叶锐;陈巩;虢韬;邓凯锋;张伟;陈凤翔;潘海伟;周小红;潘伟锋;王保华设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于北斗卫星的无人机实时跟踪定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于北斗卫星的无人机实时跟踪定位系统及方法，涉及高精度导航与无人机实时跟踪定位技术领域，包括接收模块，通过天线实时接收北斗卫星和全球导航卫星系统的信号，并对信号频率进行转换和解调得到伪距；处理模块，对伪距进行多路径效应检测和初步校正，并根据电离层和对流层的延迟效应对初步校正后的伪距进行进一步地校正和优化；本发明通过对伪距进行多路径效应校正，降低了反射和折射对GNSS信号的影响，显著提高了定位精度，并且通过对电离层和对流层的校正，进一步降低伪距的误差，从而使位置解算的精度提高，进而显著提高了无人机的定位实时性。

本发明授权一种基于北斗卫星的无人机实时跟踪定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于北斗卫星的无人机实时跟踪定位系统，其特征在于：包括， 接收模块，通过天线实时接收北斗卫星和全球导航卫星系统的信号，并对信号频率进行转换和解调得到伪距； 处理模块，对伪距进行多路径效应检测和初步校正，并根据电离层和对流层的延迟效应对初步校正后的伪距进行进一步地校正和优化； 位置解算模块，基于优化后的伪距进行位置解算得到无人机的三维坐标； 无线通信与展示模块，通过无线通信方式将数据传输至控制中心，并通过可视化界面展示飞行位置与轨迹； 所述对伪距进行多路径效应检测和初步校正包括， 通过双频天线接收卫星信号的信号功率和噪声功率计算信噪比SNR； 设定正常信噪比阈值为Q，若计算得出的信噪比SNR小于等于信噪比阈值Q时，则表示信号是受到多路径效应影响的反射信号，若计算得出的信噪比SNR大于信噪比阈值Q时，则表示信号是未受到多路径效应影响的直达信号； 通过分析反射信号传播时间的差异，计算时延差并进行伪距校正： ， ， 式中，表示反射信号的到达时间，表示直达信号到达的时间，表示原始伪距，表示时延校正后的伪距，c表示光速； 通过计算反射信号与直达信号的载波相位差，对校正后的伪距进行进一步校正： ， ， 式中，表示反射信号的载波相位，表示直达信号的载波相位，表示相位校正后的伪距，表示载波波长，表示载波相位差； 计算卫星信号的加权因子，并对进一步校正后的伪距进行优化： ， ， 式中，表示第i颗卫星信号的信噪比，n表示卫星信号的总数量，表示加权后的伪距，表示第i颗卫星通过相位差校正后的伪距； 所述根据电离层和对流层的延迟效应对加权优化后的伪距进行进一步地校正和优化包括， 通过气象站获取实时的地表气压和温湿度数据； 通过使用最小—最大归一化方法寻找伪距数据、地表气压数据和温湿度数据中的最小值和最大值，并对伪距数据、地表气压数据和温湿度数据进行归一化； 通过双频信号差，计算电离层延迟I并进行伪距校正： ， , 式中，表示B1频段的频率，表示B2频段的频率，和表示相位校正后B1和B2频段的伪距，表示经过电离层校正后的伪距； 计算双频天线位置和卫星位置之间的相对几何距离，并结合双频天线的高度，得到卫星仰角： ， 式中，R表示双频天线与卫星之间的距离，表示卫星的高度，表示双频天线的高度； 使用Saastamoinen模型计算总对流层的延迟并进行伪距的进一步校正： 式中，表示总对流层延迟，表示地面气压，表示标准温度，表示无人机的高度，表示进一步校正后的伪距； 使用窄巷和宽巷伪距组合进一步地对伪距进行优化： 式中，和分别表示校正后的宽巷伪距和窄巷伪距，和分别表示经过电离层和对流层校正后的B1和B2频段的伪距； 将电离层、对流层、窄巷和宽巷校正的伪距进行加权融合，得到最终的伪距S。

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