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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于扩张状态观测器的采样电流补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119865095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510028993.1，技术领域涉及：H02P21/22；该发明授权基于扩张状态观测器的采样电流补偿方法是由马珂;李浩昱;张继红;刘佰;吕辛设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于扩张状态观测器的采样电流补偿方法在说明书摘要公布了：基于扩张状态观测器的采样电流补偿方法，解决了现有基于电流环的电流采样补偿方法适用范围小，受电流传感器的数量和位置限制的问题，属于电机驱动领域。本发明包括：获取采样电流idm、iqm、iz1m、iz2m和采样电压ud、uq、uz1、uz2；将ud、uq、uz1、uz2、idm、iqm、iz1m、iz2m和当前观测得到的误差电流ide、iqe输入到扩张状态观测器，得到估计值扩张状态观测器包括d‑q平面扩张状态观测器和z1‑z2平面扩张状态观测器；根据得到的估计值得到误差电流ide、iqe、iz1e、iz2e；从旋转坐标系下的采样电流减去得到的误差电流，实现采样电流的误差补偿。本发明补偿方法与电流传感器的数量和位置无关，适用范围广。

本发明授权基于扩张状态观测器的采样电流补偿方法在权利要求书中公布了：1.基于扩张状态观测器的采样电流补偿方法，其特征在于，包括： S1、采集电机的电流、电压信号，得到电流idm、iqm、iz1m、iz2m和电压ud、uq、uz1、uz2； idm、iqm分别为采样电流在旋转坐标系下的d轴电流和q轴电流，iz1m、iz2m分别为采样电流在旋转坐标系下的z1轴电流和z2轴电流，ud和uq分别为采样电压在旋转坐标下的d轴电压和q轴电压，uz1、uz2分别为采样电压在z1-z2平面的z1轴电压和z2轴电压； S2、将ud、uq、uz1、uz2、idm、iqm、iz1m、iz2m和当前观测得到的误差电流ide、iqe输入到扩张状态观测器，得到估计值ide、iqe分别为采样电流在旋转坐标系下的d轴误差电流和q轴误差电流； 所述扩张状态观测器为四维电流环扩张状态观测器，包括d-q平面扩张状态观测器和z1-z2平面扩张状态观测器，d-q平面扩张状态观测器为： 其中ed、eq为分别为idm、iqm的估计误差，分别为idm、iqm的估计值，ωe为电角速度，β1＝2ωeso，ωeso为扩张状态观测器的带宽，ψf为永磁磁链幅值，Ld、Lq分别为电机的d轴电感、q轴电感； z1-z2平面扩张状态观测器为： 其中，ez1、ez2为分别为iz1m、iz2m的估计误差；为iz1m、iz2m的估计值，Rs为电机的定子电阻，Ll为电机的漏感，分别为d轴误差电流和q轴误差电流产生的误差电压的估计值，分别为z1轴误差电流和z2轴误差电流产生的误差电压的估计值； S3、根据得到的估计值得到误差电流ide、iqe、iz1e、iz2e；iz1e、iz2e分别为采样电流在旋转坐标系下的z1轴误差电流和z2轴误差电流； S4、从旋转坐标系下的采样电流减去得到的误差电流，实现采样电流的误差补偿。

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