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龙图腾网获悉纳博特南京科技有限公司申请的专利基于图像识别的机器人抓取控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510044733.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于图像识别的机器人抓取控制方法是由刘元建;刘重阳;张宏宇;初士军设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像识别的机器人抓取控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图像识别的机器人抓取控制方法。通过深度相机采集多角度、多光照条件下的工件图像，结合Canny边缘检测、Hough变换等算法，提取轮廓、连通域、连接线等局部特征及线密度整体特征，并确定各特征的权重，结合改进的相似距离计算待识别图像与预存工件图像的相似度以确定工件类型，实现精准抓取。本发明提高了机器人抓取的准确性、可靠性和适应性。

本发明授权基于图像识别的机器人抓取控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的机器人抓取控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 对抓取对象进行多角度、多光照条件下的图像采集，并将采集到的图像传输至图像处理单元； 在所述图像处理单元中，对所述图像进行预处理后，提取工件图像的局部特征和整体特征，所述局部特征包括轮廓特征、连通域特征和连接线特征，所述整体特征包括线密度特征；对提取的特征参数进行归一化处理，并确定不同特征的权重，得到加权后的特征向量； 其中，轮廓特征提取采用Canny边缘检测算法，对提取出的轮廓计算Hu不变矩，Hu不变矩的计算公式为： ，其中，xi,yi为轮廓上的点的坐标，i=1,2,……,n，n为轮廓点的数量，p,q用于计算矩的阶数，取值为0,1,2,……，μpq为p+q阶中心矩，ηpq为归一化的中心矩，φ,φ,φ,……为Hu不变矩； 其中，线密度特征计算是将图像划分为M*N个小区域，每个区域大小为w*h，对每个区域进行边缘检测，统计边缘像素点的数量nij，其中i=1,2,……,M，j=1,2,……,N，计算每个区域的线密度Dij=nijw*h； 将待识别图像的特征向量与预存的各种工件类型的特征向量进行比对，结合特征向量计算相似距离，确定工件类型； 其中，结合特征向量计算相似距离，具体为：设待识别图像的特征向量为X=[x,x,……,x]，预存工件图像的特征向量为Y=[y,y,……,y]，构建相似距离矩阵D，其中Di,j表示x与y之间的距离，寻找从D1,1到Dn,m的最短路径，该路径的累计距离即为相似距离DTX,Y；引入加权系数α对相似距离进行调整，具体为：，其中wi为特征i的权重，与各特征的权重向量中的相对应，α在[0,1]范围内取值； 根据匹配成功的工件类型，通过逆运动学算法计算机器人的最佳抓取姿态和路径； 控制机器人按照计算得到的抓取姿态和路径运动，实现对工件的抓取。

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