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龙图腾网获悉中国石油化工股份有限公司;中石化石油工程技术服务股份有限公司;中石化胜利石油工程有限公司;中石化胜利石油工程有限公司钻井工艺研究院申请的专利一种海底掩埋管道自主巡线系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119879096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311348044.9，技术领域涉及：F17D5/00；该发明授权一种海底掩埋管道自主巡线系统和方法是由孙康康;史永晋;李明朝;初新杰;刘多亚;傅忠尧设计研发完成，并于2023-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海底掩埋管道自主巡线系统和方法在说明书摘要公布了：本申请涉及管道巡检技术领域，公开了一种海底掩埋管道自主巡线系统和方法，包括：水下载体平台包括控制模块、水平推进器和垂直推进器，第一磁探测仪和第二磁探测仪设于水下载体平台上，且第一磁探测仪和第二磁探测仪处于同一水平面，第一磁探测仪用于检测自身与海底管道之间的第一距离，第二磁探测仪用于检测自身与海底管道之间的第二距离，控制模块用于调控水平推进器和垂直推进器使第一距离和第二距离差值的绝对值不超过预设值，以对水下载体平台的自主巡线路径进行纠偏。利用磁探测仪能够在海水能见度低和管道掩埋工况下探测到管道，从而能够对海底管道的自主巡线路径进行纠偏，提高自主巡线的精度。

本发明授权一种海底掩埋管道自主巡线系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种海底掩埋管道自主巡线系统，其特征在于，包括：水下载体平台1、第一磁探测仪2和第二磁探测仪3； 所述水下载体平台1包括控制模块101、水平推进器102和垂直推进器103，所述第一磁探测仪2和所述第二磁探测仪3设于所述水下载体平台1上，且所述第一磁探测仪2和所述第二磁探测仪3处于同一水平面，所述第一磁探测仪2用于检测自身与海底管道之间的第一距离，所述第二磁探测仪3用于检测自身与所述海底管道之间的第二距离，所述控制模块101分别与所述水平推进器102、所述垂直推进器103、所述第一磁探测仪2和所述第二磁探测仪3通信连接，用于调控所述水平推进器102和所述垂直推进器103使所述第一距离和所述第二距离差值的绝对值不超过预设值，以对所述水下载体平台1的自主巡线路径进行纠偏； 还包括与所述控制模块101连接的第三磁探测仪4和高度计10，所述第三磁探测仪4位于所述第一磁探测仪2和所述第二磁探测仪3中间，所述第三磁探测仪4用于检测自身与海底管道的第一垂直距离，所述高度计10用于检测自身与海底泥面的第二垂直距离，所述控制模块101用于根据所述第一垂直距离和所述第二垂直距离确定海底管道埋深； 还包括控制单元6、GPS定位模块7、作业船舶、水声换能器8和水下应答信标9，所述控制单元6和所述GPS定位模块7设于所述作业船舶上，所述水声换能器8设于所述作业船舶的底部，所述水下应答信标9设于所述水下载体平台1的顶部，所述水声换能器8的发射器用于向所述水下应答信标9发送第一声脉冲，所述水下应答信标9用于接收到所述第一声脉冲后回发第二声脉冲，所述GPS定位模块7用于确定所述作业船舶的第一GPS坐标，所述控制单元6分别与所述GPS定位模块7、所述水声换能器8、所述水下应答信标9和所述控制模块101通信连接，用于根据所述第一声脉冲和所述第二声脉冲的时延差和相位差确定所述水下载体平台1与所述作业船舶的相对位置坐标，并根据所述第一GPS坐标和所述相对位置坐标确定所述水下载体平台1的第二GPS坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油化工股份有限公司;中石化石油工程技术服务股份有限公司;中石化胜利石油工程有限公司;中石化胜利石油工程有限公司钻井工艺研究院，其通讯地址为：100020 北京市朝阳区朝阳门北大街22号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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