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龙图腾网获悉江苏征途电气科技有限公司申请的专利一种基于北斗定位的分布式智能终端故障检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119881478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411917373.5，技术领域涉及：G01R31/00；该发明授权一种基于北斗定位的分布式智能终端故障检测系统及方法是由朱俊强;万尚军;周国祥;刘江林;徐娇设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于北斗定位的分布式智能终端故障检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于北斗定位的分布式智能终端故障检测系统及方法，系统包括：采集模块，用于采集分布式智能终端北斗信息；故障检测模块，用于采集分布式智能终端的运行信息，并基于Transformer架构训练分布式智能终端故障检测模型，利用分布式智能终端故障检测模型进行故障检测；终端定位模块，用于根据故障检测结果，计算发生故障的分布式智能终端的坐标信息，并进行定位；导航修正模块，用于根据定位结果，基于多模态模型修正的分布式智能终端北斗导航技术，导航至发生故障的分布式智能终端。本发明有效提升了分布式智能终端的故障检测水平、运维效率，有利于提升配电网的安全运行水平。

本发明授权一种基于北斗定位的分布式智能终端故障检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于北斗定位的分布式智能终端故障检测系统，其特征在于：所述系统包括： 采集模块，用于构建北斗卫星与分布式智能终端间的伪距模型，计算单颗北斗卫星与分布式智能终端间的伪距，利用多颗北斗卫星与分布式智能终端间的伪距模型，锁定分布式智能终端的位置信息，构建北斗卫星地理坐标转换模型，将分布式智能终端的位置信息转换为地理坐标，实现对分布式智能终端北斗信息的采集； 故障检测模块，用于采集分布式智能终端的运行信息，并基于Transformer架构训练分布式智能终端故障检测模型，利用分布式智能终端故障检测模型进行故障检测； 终端定位模块，用于根据故障检测结果，计算发生故障的分布式智能终端的坐标信息，并进行定位； 导航修正模块，用于根据定位结果，基于多模态模型修正的分布式智能终端北斗导航技术，导航至发生故障的分布式智能终端； 所述基于多模态模型修正的分布式智能终端北斗导航技术具体包括： 基于基本坐标系与状态向量，获取距离故障的分布式智能终端相对位置和相对分布式智能终端速度，表达式为： 其中：Qzt为t时刻相对故障的分布式智能终端的状态向量， rzt＝[xzt,yzt,Zzt]T为t时刻距离分布式智能终端的相对位置， Vzt＝[vxt,vyt,vzt]T为t时刻相对于分布式智能终端的速度； Mzt＝[MGt,MHt,MDt]为t时刻量测的多模态数据，其中MGt为卫星信号，表示分布式终端有无故障，取值为1表示有故障，取值为0表示没有故障；MHt为空间电磁环境数据，影响信号传输质量；MDt为地形信息，包括等高线、地形坡度； 构建动力学模型，表达式为： Qzt+1＝FQzt+But+wt14； 其中：Qzt+1为t+1时刻相对故障的分布式智能终端的状态向量，F为状态转移矩阵，B为控制矩阵，ut为控制输入，wt为过程噪声； 构建多模态数据融合模型，表达式为： 其中：Gt+1为t+1时刻更新的状态，rGNSSt+1为GNSS位置，zvisiont+1为t+1时刻视觉特征，H为观测矩阵； 构建融合多模态数据的相对位置和速度更新模型，并估算出距离分布式智能终端的相对位置和相对速度，其中，融合多模态数据的相对位置和速度更新模型的表达式为： 其中：为在t+1时刻预测的状态向量，分别为t+1时刻距离分布式智能终端的相对位置和相对速度，Kt+1为t+1时刻卡尔曼增益，HT为观测矩阵转置，Pt+1|t为在t时刻对t+1时刻状态估计的协方差矩阵，Pt|t-1为在t-1时刻对t时刻状态估计的协方差矩阵，R为观测噪声协方差，I为单位矩阵，对角线上取值为1，其他位置取值为0。

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