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龙图腾网获悉北京理工大学;北京理工大学长三角研究院(嘉兴)申请的专利一种基于参数映射机制的无人机集群形状重构方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882822B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510021766.6，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于参数映射机制的无人机集群形状重构方法是由刘畅;杨亚超;王子泉;李娟;李杰;辛梓维设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于参数映射机制的无人机集群形状重构方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于参数映射机制的无人机集群形状重构方法，属于无人机机群自主决策控制技术领域，包括建立无人机集群模型和无人机单体模型；建立无人机的基本行为规则，包括运动趋势调整和动态位置调整；设定集群宏观形状，根据建立的无人机集群模型和无人机单体模型将宏观形状参数映射到微观规则参数，确定邻域范围，根据建立的无人机基本行为规则，生成集群宏观三维形状，并将生成的集群宏观三维形状与预设形状进行准确度分析，根据准确度结果完成无人机形状重构。本发明采用上述方法，能够使得操作人员直接修改宏观形状参数来直观地调整无人机集群的机间相对距离，从而在三维空间形成预设的宏观形状。

本发明授权一种基于参数映射机制的无人机集群形状重构方法在权利要求书中公布了：1.一种基于参数映射机制的无人机集群形状重构方法，其特征在于，步骤包括： S1、建立无人机集群模型和无人机单体模型，无人机集群模型包括无人机和邻域关系，无人机单体模型包括无人机状态模型和无人机友机转换模型； S2、建立无人机的基本行为规则，包括运动趋势调整和动态位置调整，分别用于调整无人机相对于邻域友机的运动方向和相对位置； 所述动态位置调整用于无人机个体与邻域内友机保持合适的相对距离，位置调整包含散开规则、聚集规则以及形状约束规则，规则均在Ui的相对坐标系Oixiyizi下进行计算； 所述形状约束规则包括： 首先，根据转换模型计算无人机集群计算集群整体在相对坐标系Oixiyizi下的期望形心，对集群整体的飞行高度进行干预和控制； 其次，对三维的位置调整基础量Δp'i进行分解，根据形状约束，当Δp'i在Oixizi平面的投影分量Δp'xz,i位于形状在Oixizi平面的截面区域外部Ωxz时，Δp'i在Oixizi平面内和Oiyi方向上进行调整； 所述Δp'i在Oixizi平面内和Oiyi方向上进行调整包括： 在Oixizi平面内进行调整表示为： 式中，Intersect·表示求解向量与几何图形的交点的函数，Δpxz,i表示Δp'xz,i与截面区域边界的交点； 在Oiyi方向上进行调整，首先计算Δp'y,i超出Ωxy边界的距离值表示为： 式中，dist·表示Δp'y,i在Oiyi方向上与截面区域Ωxy的最短距离，Δp'y,i表示位置调整量Δp'i在Oiyi方向上的分量； 将位置调整量转化为速度调整量σv,i，通过加速或减速实现前进或后退，其中前进或后退是相对于集群整体而言，通过调整相对速度使无人机向集群头部或尾部移动，速度调整量σv,i表达式为: 式中，λv0为常量系数，constrainx,a,b为截断函数，用于将x限制在区间[a,b]中，和分别为速度调整量的最小和最大值； 最后，将相对坐标系Oixiyizi下的Δp'i再次转换回地面坐标系Ogxgygzg下的调整量Δpi，转换表达式为： 式中，Ri-1为旋转矩阵Ri的逆矩阵，Δpz,i表示位置调整量Δpi在Ogzg方向上的分量，Δp'z,i表示位置调整量Δp'i在Oizi方向上的分量； S3、设定集群宏观形状，根据无人机集群模型和无人机单体模型将宏观形状参数映射到微观规则参数，确定邻域范围，并根据建立的无人机基本行为规则，生成集群宏观三维形状，并将生成的集群宏观三维形状与预设形状进行准确度分析，根据准确度结果完成无人机形状重构。

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