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龙图腾网获悉深圳汉阳科技有限公司申请的专利自移动设备异常状态处理方法、自移动设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882840B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311656334.X，技术领域涉及：G05D3/20；该发明授权自移动设备异常状态处理方法、自移动设备及存储介质是由黄阳;张辉峰;叶瀚文设计研发完成，并于2023-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本自移动设备异常状态处理方法、自移动设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于自移动设备控制技术领域，公开了一种自移动设备异常状态处理方法、自移动设备及可读存储介质，所述方法包括：在自移动设备行走的过程中，获取所述自移动设备的参数信息以及铲雪斗的当前抬头高度信息；根据所述参数信息和当前抬头高度信息确定所述自移动设备的当前工作状态；在确定所述当前工作状态为异常扫雪状态时，将所述铲雪斗的当前抬头高度信息调节为目标抬头高度信息，并根据所述目标抬头高度信息控制所述自移动设备执行预设脱离动作。本发明能够控制自移动设备中的铲雪斗当前抬头高度信息调节为脱离困境的目标抬头高度信息，以实现自移动设备的自动化处理，提高工作效率。

本发明授权自移动设备异常状态处理方法、自移动设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自移动设备异常状态处理方法，其特征在于，所述方法包括： 在自移动设备行走的过程中，获取所述自移动设备的参数信息以及铲雪斗的当前抬头高度信息； 根据所述参数信息和当前抬头高度信息确定所述自移动设备的当前工作状态； 在确定所述当前工作状态为异常扫雪状态时，将所述铲雪斗的当前抬头高度信息调节为目标抬头高度信息，并根据所述目标抬头高度信息控制所述自移动设备执行预设脱离动作； 所述根据所述参数信息和当前抬头高度信息确定所述自移动设备的当前工作状态，包括： 根据所述参数信息中所述自移动设备的行走电机电流信息以及编码器信息确定行进阻力信息； 根据所述参数信息中所述自移动设备的铲雪电机电流信息确定铲雪斗当前铲雪量； 根据所述行进阻力信息、铲雪斗当前铲雪量和当前抬头高度信息确定所述自移动设备的当前工作状态； 所述确定所述当前工作状态为异常扫雪状态，包括： 根据所述参数信息中行走电机电流信息确定行走电机的电流变化情况是否符合第一预设电流变化情况； 根据所述参数信息中编码器信息确定所述自移动设备中的行走速度是否符合预设速度情况； 根据所述参数信息中铲雪电机电流信息确定铲雪电机的电流变化情况是否符合第二预设电流变化情况； 在确定所述行走电机的电流变化情况符合第一预设电流变化情况，所述自移动设备的行走速度符合预设速度情况和所述铲雪电机的电流变化情况符合第二预设电流变化情况时，确定所述当前工作状态为异常扫雪状态。

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