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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利温度-质量驱动的路面无人机群作业全过程路径优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119885889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510033046.1，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权温度-质量驱动的路面无人机群作业全过程路径优化方法是由王雪菲;张津硕;李家乐设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本温度-质量驱动的路面无人机群作业全过程路径优化方法在说明书摘要公布了：本发明为温度‑质量驱动的路面无人机群作业全过程路径优化方法，通过大量沥青混合料冷却试验数据建立数据集并训练沥青混合料温度衰减曲线预测模型，来预测沥青混合料温度随时间的衰减趋势，得到温度衰减曲线。建立通过非接触式红外测温相机采集温度来预测实际沥青混合料温度的智能预测模型，用于压实作业中对沥青温度做到实时监测。根据得到的沥青混合料温度衰减曲线，提取出最佳压实温度区间以及对应的最佳压实时间窗口，以最佳压实时间窗口为基础对作业段长度进行划分；机群进行作业时，将实时预测所碾压位置沥青的实际温度，并调整压路机速度，保证压路机在最佳压实温度区间进行压实作业。

本发明授权温度-质量驱动的路面无人机群作业全过程路径优化方法在权利要求书中公布了：1.一种温度-质量驱动的路面无人机群作业全过程路径优化方法，其特征在于，所述方法包括以下内容： 获得不同环境条件下的沥青混合料温度数据，以此利用智能预测算法建立能够预测不同环境条件下的沥青混合料温度衰减曲线预测模型； 获得不同环境条件下压实作业时沥青混合料向外辐射的表面温度和实际温度数据，以此利用智能预测模型建立沥青混合料实际温度实时监测模型，能够获得不同环境条件下压实作业时沥青混合料向外辐射的表面温度与实际温度之间的关系，在压实作业中对沥青混合料内部实际温度做到实时监测； 机群进行压实作业时，将作业段划分为直线碾压区域以及换道区域，在直线碾压区域进行压实时，利用沥青混合料实际温度实时监测模型实时预测所碾压位置沥青的实际温度并记录保存，再根据当前作业环境利用沥青混合料温度衰减曲线预测模型预测出符合现场环境条件的沥青混合料温度衰减曲线，在衰减曲线上确定最佳压实温度区间对应的最佳压实时间窗口Tmax；根据最佳压实时间窗口确定下一作业段长度，机群在任一作业段内的作业总时间T的范围为：0.75TmaxT0.9Tmax，此时Tmax由上一作业段沥青混合料实际温度数据预测出来的温度衰减曲线确定，第一作业段的沥青混合料温度衰减曲线由预作业段的沥青混合料实际温度数据预测生成；在压路机速度V不变的前提下，根据L＝VT-t2q来对作业段长度进行划分； 其中，L为作业段中直线碾压区域的长度，即作业段的长度，t2为同一作业段中换道所花费的总时间；q为作业段中一台压路机负责的直线碾压道的条数； 在机群实际作业时，按照划分的作业段进行压实作业，并比较沥青混合料实际温度实时监测模型预测的沥青混合料实际温度与温度衰减曲线上预测的该点的温度值的差值，设定温度差值阈值，若差值大于温度差值阈值则对压路机进行加速控制，保证压路机在最佳压实时间窗口内完成压实作业。

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