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龙图腾网获悉广东汇天航空航天科技有限公司申请的专利飞行器控制方法、装置以及飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119902549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311380656.6，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权飞行器控制方法、装置以及飞行器是由刘浩;陶永康;张均;段鹏;王磊;周英设计研发完成，并于2023-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行器控制方法、装置以及飞行器在说明书摘要公布了：本申请公开了一种飞行器控制方法、装置以及飞行器，该方法包括：监测主驱电机的工况情况；根据主驱电机的工况情况，以对应的力矩分配控制策略，结合控制器输出的期望偏航力矩对主驱电机和或涵道电机进行力矩分配控制。该方案在飞行器正常工况和电机故障工况中，通过将偏航控制权限在主驱电机和涵道电机之间进行合理分配，提高了飞行器比如六旋翼飞行器在正常工况下的偏航控制能力以及电机故障后的容错控制能力，保证飞行任务的顺利完成。

本发明授权飞行器控制方法、装置以及飞行器在权利要求书中公布了：1.一种飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行器包括若干主驱电机和至少两个涵道电机，所述主驱电机和所述涵道电机均与所述飞行器的控制器连接，所述方法包括： 监测所述主驱电机的工况情况； 根据所述主驱电机的工况情况，以对应的力矩分配控制策略，结合所述控制器输出的期望偏航力矩对所述主驱电机和或所述涵道电机进行力矩分配控制； 所述根据所述主驱电机的工况情况，以对应的力矩分配控制策略，结合所述控制器输出的期望偏航力矩对所述主驱电机和或所述涵道电机进行力矩分配控制的步骤包括： 若所述主驱电机处于正常工况，则选择正常工况下的力矩分配控制策略，以正常工况下的力矩分配控制策略，结合所述控制器输出的期望偏航力矩对所述主驱电机和或所述涵道电机进行力矩分配控制； 所述以正常工况下的力矩分配控制策略，结合所述控制器输出的期望偏航力矩对所述主驱电机和或所述涵道电机进行力矩分配控制的步骤包括： 判断各主驱电机是否能实现所述控制器输出的期望偏航力矩； 若否，则为所述主驱电机分配所述主驱电机能实现的偏航力矩，并基于所述期望偏航力矩和各主驱电机实现的偏航力矩，计算得到未分配的剩余偏航力矩，并将所述剩余偏航力矩分配给所述涵道电机。

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