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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利一种环形爬壁机器人及其清洁方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119926872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510117834.9，技术领域涉及：B08B1/34；该发明授权一种环形爬壁机器人及其清洁方法是由杨渊;李华军;王树青;陈玉静设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环形爬壁机器人及其清洁方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种环形爬壁机器人及其清洁方法，机器人包括框架、爬壁机器人、清洁模块、密封模块、切换模块、激光模块和喷涂模块。本发明通过对圆管结构的表面进行清洁剂预喷涂的方式提前软化鸟粪，之后将软化后的鸟粪及其它杂质全面清洁并吸入回收，保证了后续进行激光除锈及保护层喷涂时不会受到干扰，也防止杂质掉落造成污染，清洁、除锈、喷涂一体化的设计也提升了工作效率，方便海上人员对圆管结构进行维护。

本发明授权一种环形爬壁机器人及其清洁方法在权利要求书中公布了：1.一种环形爬壁机器人，其特征在于，包括： 框架1，其整体为圆环状结构； 爬壁机器人12，其设置在框架1的内周； 清洁模块2，其均匀设置在框架1的内周，用于对圆管结构的表面进行除污剂喷洒清洁； 密封模块3，其设置在框架1的内圈，用于将清洁模块2下方进行封闭从而对除污剂进行实时回收利用； 切换模块4，其均匀设置在框架1的内部，用于控制框架1进行结构变换； 激光模块5和喷涂模块6，其均安装在框架1的外周；当圆管结构表面清洁完成后，二者配合对圆管结构表面先后进行激光除锈及保护层喷涂； 所述框架1包括： 内框架11，其为圆环状，所述爬壁机器人12设置于其内周； 中框架13，其通过电动转盘转动设置在内框架11的外周； 连接架14，其上下可滑动的设置在中框架13的底部，与中框架13之间连接有拉伸弹簧； 外框架15，其上下可滑动的设置在中框架13的外周，与中框架13之间连接有伸缩弹簧，外周设置有环形轨道151； 所述清洁模块2包括： 壳体21，其安装在连接架14上，外形为圆弧形，内周开设有喷洒口a和吸污口b； 清洁辊22，其通过安装支架可水平滑动的设置在壳体21内周开设的凹槽中，安装支架与凹槽之间连接有复位弹簧； 多功能泵吸机构23，其设置在壳体21的内部，用于通过喷洒口a进行除污剂喷洒作业，以及通过吸污口b进行吸污作业； 变形机构24，其设置在壳体21的内部，用于调整清洁辊22的位置以及切换多功能泵吸机构23的工作模式； 所述多功能泵吸机构23包括： 泵体231，其安装在壳体21中； 清洁箱232，其安装在壳体21中； 储污箱233，其安装在壳体21中； 进口切换阀234，其安装在泵体231的进口处，分别通过进口管一、进口管二与清洁箱232、吸污口b之间连通； 出口切换阀235，其安装在泵体231的出口处，出口切换阀235分别通过出口管一、出口管二与储污箱233、喷洒口a之间连通； 所述变形机构24包括： 推动件241，其可滑动的设置在中框架13上，与中框架13之间连接有压缩弹簧，壳体21上开设有与推动件241位置对应的避让槽； 挤压件242，其可滑动的设置在壳体21的内部； 齿轮一243，其安装在进口切换阀234的底部； 齿轮二244，其安装在出口切换阀235的底部； 齿条一245，其安装在挤压件242上，位置与齿轮一243对应； 齿条二246，其安装在挤压件242上，与齿轮二244啮合。

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