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龙图腾网获悉海南省航天技术创新中心;青岛子午航海科技有限公司申请的专利一种基于MPC算法的动力浮标自定位控制方法以及动力浮标获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510092661.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于MPC算法的动力浮标自定位控制方法以及动力浮标是由陆源;李晓明设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于MPC算法的动力浮标自定位控制方法以及动力浮标在说明书摘要公布了：本发明涉及动力浮标技术领域，具体为一种基于MPC算法的动力浮标自定位控制方法以及动力浮标。首先建立浮标的运动学模型，并转化为连续状态空间模型，其次根据运动学模型建立连续时间系统方程，接着对连续状态空间模型进行离散化处理，之后根据连续时间系统方程对连续状态空间模型中的状态转移矩阵以及输入影响矩阵进行离散化处理，然后建立目标函数，并对运动学模型中的控制参数进行约束，最后采用线性二次规划函数在约束范围内求解目标函数的最优解，得到最优的控制参数，实现最优的定位及航行控制。本发明配备了定位控制系统以及动力推进系统，能够迅速地自主调整浮标自身的姿态和位置，极大地提高了浮标的适应性及灵活性。

本发明授权一种基于MPC算法的动力浮标自定位控制方法以及动力浮标在权利要求书中公布了：1.一种基于MPC算法的动力浮标自定位控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、建立浮标的运动学模型，并转化为连续状态空间模型； 步骤二、根据运动学模型建立连续时间系统方程； 步骤三、对连续状态空间模型进行离散化处理； 步骤四、根据连续时间系统方程对连续状态空间模型中的状态转移矩阵以及输入影响矩阵进行离散化处理； 步骤五、建立目标函数，并对运动学模型中的控制参数进行约束； 步骤六、采用线性二次规划函数在约束范围内求解目标函数的最优解，得到最优的控制参数，实现最优的定位及航行控制； 所述步骤一中，在主浮体的底部沿浮标的中心周向间隔90°固设有四个推进器，浮标的运动学模型为： ； 其中，为浮标的质量，为浮标的位置矢量，为阻力系数，为第个推进器的推力，为浮标的转动惯量，为浮标的直径； 将浮标的运动学模型转换为连续状态空间模型如下： ； 其状态空间为： ； 其中，为浮标的经度，为浮标的纬度，为浮标的航向，为浮标的天向角速度，为浮标的天向角加速度，为浮标的纵荡速度，为浮标的纵荡加速度，为浮标的横荡速度，为浮标的横荡加速度； 输入变量为： ； 所述步骤二中，建立连续时间系统方程为： ； 其中，为左右两侧推进器的前后距离，为前后推进器的距离，为浮标的质量； 所述步骤三中，连续状态空间模型的离散形式为： ； 其中，是状态转移矩阵，是输入影响矩阵； 所述步骤四中，状态转移矩阵的离散化方程为： ； 其中，为阻力系数； 输入影响矩阵的离散化方程为： ； 其中，为推进器的安装角度，为左右两侧推进器的距离，为前后两侧推进器的距离。

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