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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所申请的专利一种无人机编队防撞方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510030153.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机编队防撞方法是由陈濛;王泽;李忠超;段语默设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机编队防撞方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种无人机编队防撞方法，包括：步骤一、实时获取本机周围态势信息，并对周围飞机进行水平和垂直冲突检测，筛选出可能与本机发生冲撞的入侵飞机；步骤二、按照入侵飞机对本机的威胁程度，进行排序；步骤三、根据入侵飞机与本机的相对位置，判断避让情形，根据避让原则，从策略全集中选取本机对入侵飞机的规避策略集，综合对应于各个入侵飞机的规避策略集，得到防撞策略集合T；步骤四、求解防撞策略集合T可执行的最小策略集合Tfinal；步骤五、若最小策略集合Tfinal为非空，则本机执行最小策略集合Tfinal中策略；若最小策略集合Tfinal为空，则从防撞策略集合T中，剔除对本机的威胁程度最低入侵飞机对应的规避策略集，重新进行步骤四～步骤五。

本发明授权一种无人机编队防撞方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机编队防撞方法，其特征在于，包括： 步骤一、实时获取本机周围态势信息，并对周围飞机进行水平和垂直冲突检测，筛选出可能与本机发生冲撞的入侵飞机； 步骤二、按照入侵飞机对本机的威胁程度，进行排序； 步骤三、根据入侵飞机与本机的相对位置，判断避让情形，根据避让原则，从策略全集中选取本机对入侵飞机的规避策略集，综合对应于各个入侵飞机的规避策略集，得到防撞策略集合T； 步骤四、求解防撞策略集合T可执行的最小策略集合Tfinal； 步骤五、若最小策略集合Tfinal为非空，则本机执行最小策略集合Tfinal中策略； 若最小策略集合Tfinal为空，则从防撞策略集合T中，剔除对本机的威胁程度最低入侵飞机对应的规避策略集，重新进行步骤四～步骤五； 步骤一中： 定义A机为本机，当作静止，B机为周围飞机； 在dmin≤R时，计算B机到达A机水平投影监视区域所用的时间Tau1： 其中， dmin为A机到的距离，为XY平面上，A机、B机相对运动速度；和为A机和B机速度在XY平面上的分量； AB为A机和B机之间的距离，θ为A机和B机之间的斜向角度； R取50Km； 在时，计算B机到达A机垂直投影监视区域所用时间Tau2： 其中， 为YZ平面上，A机、B机相对运动速度；和为A机和B机速度在Z轴方向上的分量； 为A机和B机的方向向量； 若Tau120∩Tau220，则认为B机为可能与A机发生冲撞的入侵飞机。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所，其通讯地址为：110035 辽宁省沈阳市皇姑区塔湾街40号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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