东南大学王翔宇获国家专利权
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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于电机f-PWM模型的四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937583B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510046006.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于电机f-PWM模型的四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法及设备是由王翔宇;谢富源;房杰;李世华设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于电机f-PWM模型的四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于电机f‑PWM模型的四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法及设备，首先考虑系统内部不确定性和外部未知干扰，基于牛顿‑欧拉方法建立四旋翼无人机的位置和姿态的动力学模型；然后基于空心杯直流电机的f‑PWM模型将四旋翼无人机的位置和姿态子系统映射到PWM域下；最后基于位置环水平通道控制器的输出，解算出姿态子系统的跟踪目标姿态，在PWM域下采用超螺旋控制方法，设计姿态环的姿态跟踪控制器。本发明提升了四旋翼无人机的轨迹跟踪的准确性，提高了控制信号从控制器到执行机构的信号转换效率。
本发明授权基于电机f-PWM模型的四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法及设备在权利要求书中公布了：1.基于电机f-PWM模型的四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、建立四旋翼无人机模型：基于牛顿-欧拉方法建立四旋翼无人机的位置和姿态的动力学模型所述模型将四旋翼无人机划分为位置子系统和姿态子系统，使得位置子系统中的位置跟踪控制器与姿态子系统中的姿态跟踪控制器解耦； S2、pwm映射：建立空心杯直流电机的f-PWM模型并将四旋翼无人机的姿态子系统映射到PWM域下； S3、位置跟踪控制器与姿态跟踪控制器设计：位置环的三轴位置跟踪控制器均由PD控制器结合扩张状态观测器组成，基于位置环水平通道控制器的输出，解算姿态子系统的期望目标姿态，在PWM域下采用超螺旋控制方法，设计姿态环的姿态跟踪控制器；所述姿态跟踪控制器的三个输入与位置控制器垂直通道的一个输入组成四旋翼无人机的四路输入，实现轨迹的跟踪控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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