中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所蔡云鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所申请的专利一种基于人工势场的防撞控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937605B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411954089.5，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种基于人工势场的防撞控制方法是由蔡云鹏;丁江川;张鹏设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于人工势场的防撞控制方法在说明书摘要公布了：本申请属于飞机飞行控制系统领域，特别涉及一种基于人工势场的防撞控制方法，根据两机的相对运动情况和当前的飞行数据设定两机碰撞条件；获取两机碰撞条件，设置势场函数，将两机间距离设计为虚拟斥力势场；通过势场函数判断是否存在碰撞风险，若是，则计算势场函数中的负梯度，转化为两机间斥力，将两机间斥力解算为飞机滚转角指令和速度增量指令，形成防撞指令进行两机控制；获取当前两机的相对位置向量和最接近时间，判断是否满足退出防撞条件，满足后，退出防撞；通过采用势场函数并进行指令跟踪，保证两架飞机能保持一定的相对距离，不发生碰撞。
本发明授权一种基于人工势场的防撞控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人工势场的防撞控制方法，其特征在于，包括： 获取两架飞机的相对位置和速度信息，计算两机若以当前状态继续飞行能够达到的最接近距离值rm； 基于两架飞机的相对位置和速度信息，计算两机以当前状态继续飞行到达最接近距离值rm时所需的时间，也即是最接近时间；根据最接近时间判断两机相对运动情况； 根据两机的相对运动情况和当前的飞行数据设定两机碰撞条件； 获取两机碰撞条件，设置势场函数，将两机间距离设计为虚拟斥力势场；通过势场函数判断是否存在碰撞风险，若是，则计算势场函数中的负梯度，转化为两机间斥力，将两机间斥力解算为飞机滚转角指令和速度增量指令，形成防撞指令进行两机控制； 获取当前两机的相对位置向量和最接近时间，判断是否满足退出防撞条件，满足后，退出防撞。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所，其通讯地址为：110035 辽宁省沈阳市皇姑区塔湾街40号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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