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龙图腾网获悉同济大学浙江学院申请的专利双机器人辅助肢体康复运动的空间位置布局方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119939812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510011840.6，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权双机器人辅助肢体康复运动的空间位置布局方法及系统是由徐东;徐晗;张珝;李益斌设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本双机器人辅助肢体康复运动的空间位置布局方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种双机器人辅助肢体康复运动的空间位置布局方法及系统，涉及双机器人空间位置布局优化技术领域，该方法包括获取双机器人与人体初始位置参数；建立双机器人辅助单侧肢体康复运动系统模型，包含待优化空间位置参数；确定双机器人与人体上肢协作工作空间体积；构建基于空间位置优化目标函数；通过遗传优化算法和碰撞检测调整权重参数，得到最优空间位置布局。本申请可解决现有技术中机器人与机器人、机器人与人体的空间布局效率低下和优化效果不佳的问题。

本发明授权双机器人辅助肢体康复运动的空间位置布局方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种双机器人辅助肢体康复运动的空间位置布局方法，其特征在于，所述一种双机器人辅助肢体康复运动的空间位置布局方法包括： 获取双机器人与人体之间的初始位置布局参数；所述双机器人包括第一机器人和第二机器人； 根据初始位置布局参数，建立双机器人辅助单侧肢体康复运动系统模型；所述双机器人辅助单侧肢体康复运动系统模型中包括若干个待优化的空间位置布局参数；所述空间位置布局参数用于确定第一机器人与第二机器人之间的相对位置关系、第一机器人与人体之间的相对位置关系以及第二机器人与人体之间的相对位置关系； 根据初始位置布局参数和待优化的空间位置布局参数，确定双机器人与人体上肢的协作工作空间体积；所述协作工作空间体积包括第一机器人与人体上肢上臂的第一协作工作空间体积和第二机器人与人体上肢前臂的第二协作工作空间体积； 根据第一协作工作空间体积和第二协作工作空间体积，基于待优化的空间位置布局参数，构建双机器人空间位置布局优化目标函数； 基于遗传优化算法和碰撞检测方法，对所述双机器人空间位置布局优化目标函数中第一协作工作空间体积和第二协作工作空间体积的权重参数进行调整，得到最优的空间位置布局参数；所述最优的空间位置布局参数为使加权后的总工作空间体积最大的空间位置布局参数； 根据初始位置布局参数和待优化的空间位置布局参数，确定双机器人与人体上肢的协作工作空间体积，具体包括： 根据空间坐标变换的原理，分别对第一机器人的末端和第二机器人的末端进行相对于各自机器人基座坐标系的变换，并将第二机器人的基座坐标系变换到第一机器人的基座坐标系中，得到第一机器人的末端和第二机器人的末端相对于第一机器人的基座坐标系的变换公式；第一机器人的末端与人体上肢上臂连接，第二机器人的末端与人体上肢前臂连接； 根据人类上肢的生理结构，建立人体上肢各关节坐标系，分别对人体上肢中的前臂中心和上臂中心进行相对于肩关节基座坐标系的变换，并将肩关节基座坐标系变换到第一机器人的基座坐标系中，得到人体上肢的前臂中心和上臂中心相对于第一机器人的基座坐标系的位姿变换公式； 第一机器人末端与上肢上臂中心位置协作工作空间点云，第二机器人末端与上肢前臂中心位置协作工作空间点云求解；基于半径修正函数，分别对第一机器人的末端工作空间、第二机器人的末端工作空间、人体上肢的前臂中心工作空间和人体上肢的上臂中心工作空间分别求解点云集，并分别对第一机器人的末端工作空间与人体上肢的上臂中心工作空间和第二机器人的末端工作空间与人体上肢的前臂中心工作空间求解协作工作空间点云集； 根据第一机器人的末端工作空间与人体上肢的上臂中心工作空间和第二机器人的末端工作空间与人体上肢的前臂中心工作空间的协作工作空间点云集，采用体素法，分别计算协作工作空间体积；所述体素法用于通过相对误差来量化体积变化确定最优体素尺寸；所述相对误差是通过当前体素法计算的体积与前一次体积之间的相对变化来确定的。

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