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龙图腾网获悉清华大学申请的专利支气管镜自动导航方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119942033B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411724705.8，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权支气管镜自动导航方法、装置、电子设备及存储介质是由宁国琛;杨怡光;廖洪恩设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本支气管镜自动导航方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种支气管镜自动导航方法、装置、电子设备及存储介质，涉及支气管镜技术领域。其中，支气管镜自动导航方法，包括：响应于支气管镜检查操作的启动，获取已建立的目标患者的虚拟支气管镜模型；根据虚拟支气管镜模型，获取支气管镜检查的导航路径，以使操作者依照导航路径，驱动支气管镜在目标患者的支气管内向感兴趣区域移动；响应于接收到支气管镜在当前位置拍摄的目标患者的支气管内的实景图像，从实景图像中提取深度信息，得到当前位置对应的实景深度图；从实景深度图中提取点云信息，得到当前位置的点云；根据实景深度图和当前位置的点云，利用投影函数，得到支气管镜的当前位姿。本发明可以有效提高支气管镜自动导航的精度。

本发明授权支气管镜自动导航方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种支气管镜自动导航方法，其特征在于，包括： 响应于支气管镜检查操作的启动，获取已建立的目标患者的虚拟支气管镜模型；其中，所述虚拟支气管镜模型是根据所述目标患者的肺部气道图建立的支气管树的三维结构模型； 根据所述虚拟支气管镜模型，获取所述支气管镜检查的导航路径，以使操作者依照所述导航路径，驱动支气管镜在所述目标患者的支气管内向感兴趣区域移动；其中，所述导航路径以所述目标患者的主气管上部为起始点，所述感兴趣区域为目标点； 响应于接收到所述支气管镜在当前位置拍摄的所述目标患者的支气管内的实景图像，从所述实景图像中提取深度信息，得到所述当前位置对应的实景深度图； 从所述实景深度图中提取点云信息，得到所述当前位置的点云； 根据所述实景深度图和所述当前位置的点云，利用投影函数，得到所述支气管镜的当前位姿，以使所述操作者基于所述支气管镜的当前位姿，调整所述支气管镜在下一时刻的移动路径； 其中，所述根据所述实景深度图和所述当前位置的点云，利用投影函数，得到所述支气管镜的当前位姿，包括： 利用投影函数，依照所述支气管镜的第一初始估计位姿，将所述点云的每一个数据点投影到所述实景深度图对应的二维平面上，得到所述每一个数据点对应的第一投影点； 利用损失函数，根据所述点云的每一个数据点对应的所述第一投影点与所述数据点对应的所述实景深度图的像素点之间的第一距离，得到第一重投影误差； 利用预设算法，迭代调整所述支气管镜的第一初始估计位姿，以最小化所述第一重投影误差，直至达到迭代终止条件； 根据所述第一重投影误差最小化时的所述支气管镜的位姿，确定所述支气管镜的第二初始估计位姿； 利用投影函数，依照所述第二初始估计位姿，将所述点云的每一个数据点投影到所述实景深度图对应的二维平面上，得到所述每一个数据点对应的第二投影点； 针对所述点云的所有数据点对应的投影数据对中，选择满足预设细化估计条件的多组投影数据对；其中，一组所述投影数据对由一个所述数据点对应的第二投影点和与其对应的实景深度图中的像素点组成，所述预设细化估计条件包括：每一个所述投影数据对中的像素点位于所述投影数据对的第二投影点的预设范围之内，且所述投影数据对的第二投影点，与其对应的数据点在所述支气管镜在上一位置拍摄的所述目标患者的支气管内的实景深度图上的第三投影点之间的距离小于预设距离阈值； 利用损失函数，根据每一组所述投影数据对的第二投影点与像素点之间的第二距离，得到第二重投影误差； 利用预设算法，迭代调整所述支气管镜的第二初始估计位姿，以最小化所述第二重投影误差，直至达到迭代终止条件； 根据所述第二重投影误差最小化时的所述支气管镜的位姿，得到所述支气管镜的当前位姿。

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