买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉河北汉光重工有限责任公司申请的专利一种探测用伺服机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119960497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411763822.5，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种探测用伺服机构是由崔雪兵;周腊梅设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种探测用伺服机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种探测用伺服机构，包括：采集模块，用于采集光学舱在滚动和方位向上的速率数据，采集光学舱俯仰轴向上的速度数据；积分模块，基于无人舰艇惯导设备输出的无人舰艇当前的俯仰角、滚动角、方位角，以及从滚动码盘、俯仰码盘得到的光学舱俯仰、滚动、方位框架角信息，解算两轴转台对大地坐标系的方位坐标和俯仰坐标；解算模块，解算所述光学舱实际的方位、俯仰、滚动的三轴框架角信息；补偿模块，对所述三轴框架角信息分别进行微分，进行陀螺数据的漂移补偿。本发明应用两轴稳定平台实现三轴稳定，同时保持光学舱性能指标不变。能够节省硬件成本、减少重新设计时间。

本发明授权一种探测用伺服机构在权利要求书中公布了：1.一种无人舰艇光学舱的两轴转台实现三轴稳定的方法，其特征在于，包括： 步骤S1：在所述两轴转台的滚动位置配置一双轴陀螺，用于采集光学舱在滚动和方位向上的速率数据，俯仰位置配置一单轴陀螺，用于采集光学舱俯仰轴向上的速度数据；其中，采集的数据分别通过滚动码盘、俯仰码盘以角度形式输出； 步骤S2：基于无人舰艇惯导设备输出的无人舰艇当前的俯仰角、滚动角、方位角，以及从滚动码盘、俯仰码盘得到的光学舱俯仰、滚动、方位框架角信息，解算两轴转台对大地坐标系的方位坐标和俯仰坐标；其中，俯仰框架角信息是由单轴陀螺积分得到的，俯仰、滚动框架角信息是由双轴陀螺在对应的方向上积分得到的，包括： 步骤S21：基于无人舰艇惯导设备输出的无人舰艇当前的俯仰角、滚动角、方位角，进行变量初始化 xsin＝sinθx； xcos＝cosθx； ysin＝sinθy； ycos＝cosθy； zsin＝sinθz zcos＝cosθz θx为无人舰艇惯导设备输出的无人舰艇当前的俯仰角；θy为无人舰艇惯导设备输出的无人舰艇当前的滚动角；θz为无人舰艇惯导设备输出的无人舰艇当前的方位角； x0sin＝sinφx； x0cos＝cosφx； y0sin＝sinφy； y0cos＝cosφy； z0sin＝sinφz； z0cos＝cosφz； φx为光学舱俯仰框架角，φy为光学舱滚动框架角，φz为光学舱航向框架角；步骤S22：计算中间变量 t11＝zcos*ycos+xsin*ysin*zsin； t12＝zsin*xcos； t13＝zcos*ysin-xsin*ycos*zsin； t21＝-zsin*ycos+xsin*ysin*zcos； t22＝zcos*xcos； t23＝-zsin*ysin-xsin*ycos*zcos； t31＝-ysin*xcos； t32＝xsin； t33＝xcos*ycos； t111＝t11*y0cos*z0sin+y0sin*x0sin*z0cos+t12*x0cos*z0cos+t13*-y0sin*z0sin+y0cos*x0sin*z0cos； t211＝t21*y0cos*z0sin+y0sin*x0sin*z0cos+t22*x0cos*z0cos+t23*-y0sin*z0sin+y0cos*x0sin*z0cos； t311＝t31*y0cos*z0sin+y0sin*x0sin*z0cos+t32*x0cos*z0cos+t33*-y0sin*z0sin+y0cos*x0sin*z0cos； 步骤S23：设置边界点 当t211为零，t111大于零时，两轴转台对大地坐标系的方位坐标为 ＝3.14159262.0； 当t211为零，t111小于零时，两轴转台对大地坐标系的方位坐标为 ＝-3.14159262.0； 步骤S24：对t111和t211进行符号判断，解算得到两轴转台对大地坐标系的方位坐标和俯仰坐标 当t211大于零，t111大于或等于零时，两轴转台对大地坐标系的方位坐标为A＝arctant111*1t211； 当t211小于零，t111大于或等于零时，两轴转台对大地坐标系的方位坐标为A＝arctant111*1t211+π； 当t211小于零，t111小于零时，两轴转台对大地坐标系的方位坐标为 Ad＝arctant111*1t211-π； 当t211大于零，t111小于或等于零时，两轴转台对大地坐标系的方位坐标为Ad＝arctant111*1t211； 步骤S25：解算得到两轴转台对大地坐标系的俯仰坐标Ed Ed＝asint311； 步骤S3：解算所述光学舱实际的方位、俯仰、滚动的三轴框架角信息，包括： 步骤S31：进行变量初始化 xsin＝sinθx； xcos＝cosθx； ysin＝sinθy； ycos＝cosθy； zsin＝sinθz zcos＝cosθz θx为无人舰艇惯导设备输出的无人舰艇当前的俯仰角；θy为无人舰艇惯导设备输出的无人舰艇当前的滚动角；θz为无人舰艇惯导设备输出的无人舰艇当前的方位角； Adsin＝sinαd Adcos＝cosαd Edsin＝sinεd Edcos＝cosεd Rsin＝sinγ Rcos＝cosγ αd为无人舰艇航向视轴对大地地理坐标信息；εd为无人舰艇俯仰视轴对大地地理坐标信息；γ为光学舱滚动码盘输出的滚动角度； 计算中间变量： t'11＝zcos*ycos+xsin*ysin*zsin； t'12＝-zsin*ycos+xsin*ysin*zcos； t'13＝-ysin*xcos； t'21＝xcos*zsin； t'22＝zcos*xcos； t'23＝xsin； t'31＝ysin*zcos-xsin*ycos*zsin； t'32＝-ysin*zsin-xsin*ycos*zcos； t'33＝xcos*ycos； t'111＝t11'*Edcos*Adsin+t12'Edcos*Adcos+t13'*Edsin； t'211＝t'21*Edcos*Adsin+t'22Edcos*Adcos+t'23*Edsin； t'311＝t'31*Edcos*Adsin+t'32Edcos*Adcos+t'33*Edsin 步骤S32：光学舱实际的滚动框架角信息为零，即 γ＝0； 步骤S33：解算得出光学舱实际的方位框架角信息以及俯仰框架角信息 A_end＝arcsint′111，为反正弦； E_end＝arctant′311t′211，为反正切； R_end＝γ； A_end为光学舱实际的方位框架角信息，E_end为光学舱实际的俯仰框架角信息，R_end为光学舱实际的滚动框架角信息； 步骤S4：对所述三轴框架角信息分别进行微分，将方位框架角信息微分后的数值作为方位环速度值进行闭环，将俯仰框架角信息微分后的数值和滚动框架角信息微分后的数值作为补偿速度，作为俯仰和滚动稳定回路陀螺数据的漂移补偿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北汉光重工有限责任公司，其通讯地址为：056002 河北省邯郸市经济开发区和谐大街8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。