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龙图腾网获悉网易灵动(杭州)科技有限公司申请的专利机械臂的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120006793B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510115068.2，技术领域涉及：E02F3/43；该发明授权机械臂的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质是由刘潇;胡玥;徐博文设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机械臂的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，该方法包括：获取机械臂的目标跟踪轨迹。针对N个跟踪轨迹点中第i个跟踪轨迹点，依次执行第一步骤，以得到第i个跟踪轨迹点中各个关节对应的目标控制信号量。第一步骤包括：根据第i个跟踪轨迹点中各个关节的角度信息和角速度信息，确定各个关节的预测控制信号量。确定各个关节对应的多个待选的控制信号量。确定多个待选的预测轨迹点。确定预测轨迹点对应的预测轨迹。确定与目标轨迹段最接近的目标预测轨迹，以将目标预测轨迹中第一个轨迹点对应的控制信号量确定为第i个跟踪轨迹点对应的目标控制信号量。本申请提升了对机械臂的控制精度和效率。

本发明授权机械臂的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机械臂的目标跟踪轨迹，所述目标跟踪轨迹中包括N个跟踪轨迹点，所述跟踪轨迹点包括所述机械臂上各个关节的角度信息和角速度信息； 针对所述N个跟踪轨迹点中的第i个跟踪轨迹点，依次执行第一步骤，以得到第i个跟踪轨迹点中各个关节对应的目标控制信号量，所述第i个跟踪轨迹点中各个关节对应的目标控制信号量用于在跟踪所述第i个跟踪轨迹点时对机械臂的各个关节进行控制，所述i大于等于1且小于等于N； 所述第一步骤包括： 将所述第i个跟踪轨迹点中各个关节的角度信息和角速度信息输入至前馈模型，得到所述前馈模型输出的各个关节的预测控制信号量； 以所述各个关节的预测控制信号量为参考点，确定各所述关节对应的控制信号量采样范围，并在各所述控制信号量采样范围内进行采样得到所述各个关节对应的多个待选的控制信号量； 根据所述第i个跟踪轨迹点中各个关节的角度信息、角速度信息和所述各个关节对应的多个待选的控制信号量，确定多个待选的预测轨迹点，所述预测轨迹点包括第i个跟踪轨迹点中各个关节的角度信息、角速度信息和一个待选的控制信号量； 针对各个所述预测轨迹点，基于世界模型对所述预测轨迹点后的N-i个轨迹点进行预测，得到所述预测轨迹点对应的预测轨迹，所述预测轨迹包括N-i+1个预测轨迹点，所述世界模型用于对所述机械臂中各个关节在下一轨迹点的角度、角速度和控制信号量进行预测； 从各个所述预测轨迹点对应的预测轨迹中，确定与目标轨迹段最接近的目标预测轨迹，以将所述目标预测轨迹中第一个轨迹点中各个关节的控制信号量确定为第i个跟踪轨迹点中各个关节对应的目标控制信号量，所述目标轨迹段为由所述目标跟踪轨迹中第i个跟踪轨迹点到第N个跟踪轨迹点构成的轨迹。

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