买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉成都理工大学申请的专利一种移动机器人二维全覆盖路径规划方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120008606B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510069828.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种移动机器人二维全覆盖路径规划方法及相关设备是由陶明杰;赵斌斌;袁文硕;胡东豪;张晓宇;董开乾设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人二维全覆盖路径规划方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人二维全覆盖路径规划方法及相关设备，属于机器人全覆盖路径规划技术领域，在复杂的二维环境模型，例如不规则障碍物、凹凸多边形障碍物存在的二维地图中，首先通过Maklink图论生成的Maklink线可以有效地将地图划分为多个子区域，有助于简化路径搜索问题，提高搜索效率，接着计算出机器人访问各子区域的顺序，演算出机器人在各个子区域间的转换最佳路径，最后使用Boustrophedon路径进行“弓”字形遍历，能够确保机器人高效地覆盖整个子区域，减少遗漏和重复清扫的可能性，并按照最佳转换路径和访问顺序在子区域间移动，有助于减少机器人在遍历子区域时的重复路径和无效移动。

本发明授权一种移动机器人二维全覆盖路径规划方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人二维全覆盖路径规划方法，其特征在于，包括： 在存在障碍物的地图上，利用Maklink图论生成Maklink线划分遍历的子区域和构造二维路径规划可行空间； 利用一维蚁群算法得出遍历子区域的最佳访问顺序，再基于二维路径规划的可行空间利用求最小函数值的蚁群算法得到机器人在子区域间转换的最优路径； 使用Boustrophedon路径按子区域的最佳访问顺序和子区域转换的最优路径依次在子区域内进行“弓”字形遍历； 基于二维路径规划的可行空间利用求最小函数值的蚁群算法得到机器人在子区域间转换的最优路径的步骤具体为： 路径较短的蚂蚁释放的信息素量较多，随着时间的推进，较短的路径上累积的信息素浓度逐渐增高，选择该路径的蚂蚁个数也越来越多，最终，整个蚂蚁会在正反馈的作用下集中的最佳的路径上，此时对应的便是带优化问题的最优解，再然后采用求最小函数值的蚁群算法得到机器人在子区域间转换的最优路径 其中：为路径依次通过的节点，对应的自由链接线为,S,T分别为起点和终点； 设与分别为的两个端点，则在障碍物一侧所对应的可移动空间内，链接线上其他点表示为： 其中：为比例参数，,则一组对应一组路径，为最小函数蚁群算法优化后的解， 最小函数值作为求解两点之间最小路径的一种方法，下面以三段式路径的最小函数值求解算法为例介绍算法原理， 令起点坐标为，终点坐标为，三段式路径中的第一条路径起、终点分别为，该段路径的向量表示为，其中；，则有； 第二段路径的起、终点分别为，第三段路径的起、终点分别为，同上理可有： ； ； 则可知从起点至终点的路径长度可表示为 利用蚁群算法对上述路径长度的表达式进行迭代求解寻找最优值，最优值包括每一次迭代中得到的函数的最小值和其对应的自变量的取值； 针对每次迭代得到的解及其对应的路径长度的值，令其中的最大值为，最小值为，则信息素定义为： 在利用蚁群算法进行迭代的过程中，其启发函数的表达式为： 则该蚂蚁的状态转移概率表达式为： 函数值越小时，相应的转移概率越大，越要进行局部搜索；函数值越大时，相应的转移概率越小，越要进行全局搜索； 蚁群在进行迭代优化的过程中，若状态转移概率的值大于，则蚁群进行局部搜索，局部过程中对的搜索范围为，其中为迭代次数；若状态转移概率的值小于，则蚁群进行全局搜索，全局搜索过程中对的搜索范围为，直至得到分别对应某个值，使得路径长度最小； 在迭代求解过程中，若出现，则令；若出现，则令后，代入下一次迭代计算，直至迭代次数用完或迭代过程中的最优值连续几代不发生变化，即可得到基于蚁群算法的最小函数值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人成都理工大学，其通讯地址为：610000 四川省成都市成华区二仙桥东三路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。