东莞市李群自动化技术有限公司祝昶获国家专利权
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龙图腾网获悉东莞市李群自动化技术有限公司申请的专利一种机器人运动实时参数辨识及补偿控制方法、机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010382B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411994090.0，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权一种机器人运动实时参数辨识及补偿控制方法、机器人是由祝昶;石金博;沙琪;黎少坤设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人运动实时参数辨识及补偿控制方法、机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人运动实时参数辨识及补偿控制方法、机器人，本发明通过实时获取机器人运动信息并实时计算出更贴合当前时刻的摩擦参数，通过如此不断更新摩擦参数实现高精度的摩擦模型，使得预测摩擦力矩能够更加贴近实际摩擦力矩，有助于构建出更为精确的动力学模型，提高机器人控制系统的响应速度和控制精度；另外，本发明的补偿控制方法在执行一次上述的实时参数辨识后即计算一次前馈补偿力矩，用于机器人的反馈系统实现机器人运动实时补偿控制，能够提高机器人运动控制精度。
本发明授权一种机器人运动实时参数辨识及补偿控制方法、机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动实时参数辨识方法，其特征在于，所述方法包括步骤： S1.根据当前k时刻的机器人关节的轨迹信息、、来计算当前时刻的整体回归矩阵和摩擦回归矩阵：其中，、、分别为机器人关节的位置、速度、加速度矢量，为，为； S2.计算当前时刻的增益矩阵，公式如下： ， 式中，为上一时刻计算得到的摩擦回归矩阵，I为单位对角矩阵，为的转置矩阵，是上一时刻的协方差矩阵； S3.计算当前时刻的估计摩擦力矩，公式如下： ， 式中，为当前时刻的关节力矩，为当前时刻的整体回归矩阵，为惯性基础参数； S4.根据上一时刻的摩擦参数来计算估计误差： ； S5.由估计误差和增益矩阵更新机器人当前的摩擦参数： ； S6.计算当前时刻的协方差矩阵，用于预留下一时刻计算使用： ； S7.根据当前的摩擦回归矩阵和当前的摩擦参数计算当前时刻的补偿摩擦力矩： 。
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