买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利基于数据驱动的无人机姿态控制异常检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010555B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510155617.9，技术领域涉及：G05D1/86；该发明授权基于数据驱动的无人机姿态控制异常检测方法及系统是由李沅钊;习宁;张若南;刘玉鑫;孙亚楠;张宇晨;魏大卫设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数据驱动的无人机姿态控制异常检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于数据驱动的无人机姿态控制异常检测方法及系统，属于无人机检测技术领域，该方法首先基于获取历史时间段的四旋翼无人机的传感器数据及飞行姿态数据，分别训练互补滤波模型和LSTM模型，训练后的互补滤波模型和LSTM模型输出第一姿态数据和第二姿态数据；然后基于LSTM模型输出的上一时刻姿态数据与对应时刻无人机实际姿态数据确定姿态数据误差，根据姿态数据误差对当前时刻的第一姿态数据和第二姿态数据进行加权融合，得到无人机姿态预测数据；最后根据无人机姿态预测数据与历史数据中真实的无人机姿态数据的残差确定置信区间，根据置信区间对无人机的姿态进行检测；该方法有效提升了无人机姿态控制异常检测的准确性和可靠性，对于提升无人机飞行的安全性和可靠性具有重要的实际意义。

本发明授权基于数据驱动的无人机姿态控制异常检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于数据驱动的无人机姿态控制异常检测方法，其特征在于，包括： 基于获取历史时间段的四旋翼无人机的传感器数据及飞行姿态数据，分别训练互补滤波模型和LSTM模型，训练后的互补滤波模型和LSTM模型输出第一姿态数据和第二姿态数据； 所述互补滤波模型输出第一姿态数据包括： 将导航坐标系下的传感器数据转换为载体坐标系下的传感器数据，消除导航坐标系和载体坐标系转换过程中对传感器数据产生的量积误差，将载体坐标系下的传感器数据转化为欧拉角，得到第一姿态数据； 所述LSTM模型的训练方法包括： 将无人机前n个时刻的传感器数据以及对应的姿态数据作为训练数据输入LSTM模型，并结合随机梯度下降法调优对LSTM模型进行序列，训练后的LSTM模型输出第二姿态数据； 基于LSTM模型输出的上一时刻姿态数据与对应时刻无人机实际姿态数据确定姿态数据误差，根据姿态数据误差对当前时刻的第一姿态数据和第二姿态数据进行加权融合，得到无人机姿态预测数据； 所述第一姿态数据和第二姿态数据的加权融合方法为： 其中，为上一时刻通过互补滤波预测模型计算出来的无人机姿态数据与实际姿态数据的误差；为上一时刻通过LSTM预测模型输出的无人机姿态数据与实际姿态数据的误差；为互补滤波模型的权重系数；为LSTM模型的权重系数；为无人机姿态预测数据；为第一姿态数据；指第二姿态数据； 根据无人机姿态预测数据与历史数据中真实的无人机姿态数据的残差确定置信区间，根据置信区间对无人机的姿态进行检测。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安电子科技大学，其通讯地址为：710071 陕西省西安市雁塔区太白南路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。