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龙图腾网获悉河南农业大学申请的专利烟叶田间作业机自动对行行驶装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120024402B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510017375.7，技术领域涉及：B62D11/04；该发明授权烟叶田间作业机自动对行行驶装置及其控制方法是由王万章;庞勇;刘锋;朱晨辉;王宝山;魏丹;陈旭设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本烟叶田间作业机自动对行行驶装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了烟叶田间作业机自动对行行驶装置及其控制方法，本申请的控制方法通过设定车辆转向差速比完成差速转向，转向效果更加平稳，不会发生突然转向的情况，延长农机作业使用寿命。本申请使用单片机作为主控制器，包含田间管理和自动对行等田间作业控制系统，左触杆传感器和右触杆传感器被触发，外部电路与主控制器形成通路，生成的电信号被单片机接收，处理分析转换成数字信号后输出至电机驱动器，驱动器控制相对应的驱动电机减速，另外一侧驱动电机转速不变，完成差速转向，实现行程完整的烟叶田间管理作业机的自动对行行驶。进一步地，本发明解决了后期田间管理与采收过程中工作环境差和劳动强度大的问题，大大提高烟叶管理与采收效率。

本发明授权烟叶田间作业机自动对行行驶装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.烟叶田间作业机自动对行行驶装置，其特征在于：包括烟叶田间管理作业机、左导向板、右导向板、左触杆传感器、右触杆传感器、主控制器，烟叶田间管理作业机包括龙门机架、第一履带轮和第二履带轮，龙门机架包括左支架、连接架和右支架，左支架和右支架之间集成安装有采收机构，采收机构包括连接左支架的左采收组件和连接右支架的右采收组件，左采收组件和右采收组件之间形成供烟秆通过的采收通道，第一履带轮设置在左支架的底部，第二履带轮设置在右支架的底部； 左导向板设置左采收组件的前下方，右导向板设置在右采收组件的前下方，左导向板安装在左导向支架上，左导向支架连接左支架，右导向板安装在右导向支架上，右导向支架连接右支架，左导向板和右导向板之间形成供烟秆通过的检测通道，左导向支架和右导向支架之间形成供烟秆通过的导向通道； 左触杆传感器设置在左导向板的下表面上，右触杆传感器设置在右导向板的下表面上；主控制器安装在龙门机架的后侧，左触杆传感器连和右触杆传感器均通过外部电路电连接主控制器，第一履带轮的动力系统和第二履带轮的动力系统均电连接主控制器； 左触杆传感器和右触杆传感器结构相同且左右对称设置，均包括触杆、连接杆、弧形短杆、安装轴承、行程开关和拉簧，触杆的上端安装在安装轴承上，连接杆的上端安装在安装轴承上，连接杆的下端连接弧形短杆，行程开关设置在弧形短杆的下方，左触杆传感器的拉簧通过第一螺钉安装在左导向板上，拉簧的另一端连接连接杆的中部；左触杆传感器的触杆和右触杆传感器的触杆之间为检测通道，当烟秆偏左时，烟秆会挤压左触杆传感器的触杆，使触杆带动轴承旋转进而带动连接杆的弧形短杆旋转，弧形短杆触发左行程开关，当烟秆偏右时，烟秆会挤压右触杆传感器的触杆，使触杆带动安装轴承旋转进而带动连接杆的弧形短杆旋转，弧形短杆触发右行程开关。

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