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龙图腾网获悉魔门塔(苏州)科技有限公司申请的专利循迹倒车的路线规划方法、装置、介质、设备及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120043543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311579482.6，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权循迹倒车的路线规划方法、装置、介质、设备及车辆是由孔磊;王思贵设计研发完成，并于2023-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本循迹倒车的路线规划方法、装置、介质、设备及车辆在说明书摘要公布了：本申请公开一种循迹倒车的路线规划方法、装置、介质、设备及车辆，方法包括：获取循迹倒车前的实际行驶轨迹点，根据实际行驶轨迹点，获取循迹倒车前的历史轨迹记录，包括第一历史前进轨迹和第二历史前进轨迹；对第一历史前进轨迹和第二历史前进轨迹采样，获得第一采样点和第二采样点；第一采样点和第二采样点的横坐标范围内存在第三采样点和第四采样点时，将四个采样点作为插值点进行插值生成中间曲线段，对其采样获得中间曲线段轨迹；根据由第一历史前进轨迹的起点和第一采样点为端点的第一循迹倒车规划路线、中间曲线段轨迹、由第二采样点和第二历史前进轨迹的终点为端点的第二循迹倒车规划路线，生成目标循迹倒车规划路线。

本发明授权循迹倒车的路线规划方法、装置、介质、设备及车辆在权利要求书中公布了：1.一种循迹倒车的路线规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取循迹倒车前的实际行驶轨迹点； 根据所述实际行驶轨迹点，获取循迹倒车前的历史轨迹记录，其中，所述历史轨迹记录包括第一历史前进轨迹和第二历史前进轨迹，所述第一历史前进轨迹的终点和所述第二历史前进轨迹的起点的连线构成中间参考线，且所述第一历史前进轨迹和所述中间参考线之间的夹角大于或者等于夹角阈值； 对所述第一历史前进轨迹和所述第二历史前进轨迹进行采样，获得位于所述第一历史前进轨迹上的第一采样点和位于所述第二历史前进轨迹上的第二采样点； 在所述第一采样点和所述第二采样点的横坐标范围内存在第三采样点和第四采样点的情况下，将所述第一采样点、所述第二采样点、所述第三采样点和所述第四采样点作为插值点进行插值计算，生成经过所述插值点的中间曲线段，并按照预设采样间隔对所述中间曲线段进行采样，获得由离散点构成的中间曲线段轨迹； 根据由所述第一历史前进轨迹的起点和所述第一采样点为端点的第一循迹倒车规划路线、所述中间曲线段轨迹，以及由所述第二采样点和所述第二历史前进轨迹的终点为端点的第二循迹倒车规划路线，生成目标循迹倒车规划路线。

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