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龙图腾网获悉中国兵器工业计算机应用技术研究所;北京大学申请的专利执行多目标类型任务的多无人机目标分配和路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066118B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510144067.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权执行多目标类型任务的多无人机目标分配和路径规划方法是由张天;杨志来;吴贺禹;胡蕴琪;国萌设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本执行多目标类型任务的多无人机目标分配和路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种执行多目标类型任务的多无人机目标分配和路径规划方法，包括：根据无人机数量、初始位置，多目标类型任务的数量、目标类型、位置信息，建立任务分配问题；以最小化总路径距离和最小化总成本为分配目标，为每个任务分配相应的无人机；目标类型包括点、线、区域目标；对分配任务的无人机进行路径规划，在复杂高程地图中，结合地理信息和规避区数据，为无人机规划出符合规避区和高程要求的任务路径；对分配到区域目标任务的多个无人机进行协同扫描路径规划；通过调整各无人机在区域内协同扫描的起点位置，使从起飞位置到扫描起点再到完成扫描的各无人机飞行路径长度均衡。本发明有效地提高多无人机执行多目标任务的效率。

本发明授权执行多目标类型任务的多无人机目标分配和路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种执行多目标类型任务的多无人机目标分配和路径规划方法，其特征在于，包括： 步骤S1、根据无人机数量、初始位置，多目标类型任务的数量、目标类型、位置信息，建立任务分配问题；以最小化总路径距离和最小化总成本为分配目标，为每个任务分配相应的无人机；所述目标类型包括点目标、线目标、区域目标； 步骤S2、对分配任务的无人机进行路径规划，在复杂高程地图中，结合地理信息和规避区数据，为无人机规划出符合规避区和高程要求的任务路径； 步骤S3、对分配到区域目标任务的多个无人机进行协同扫描路径规划；通过调整各无人机在区域内协同扫描的起点位置，使从起飞位置到扫描起点再到完成扫描的各无人机飞行路径长度均衡 步骤S1，包括： 步骤S101、获取无人机数量、初始位置，多目标类型任务的数量、目标类型、位置信息； 步骤S102、根据无人机的初始位置信息和任务的位置信息，计算出各无人机到各任务之间的距离、任务之间的距离和任务等效距离，建立距离矩阵； 步骤S103、建立任务分配问题；根据无人机与任务的数量关系、以及任务的目标类型构建出与目标类型匹配的、以最小化总路径距离和最小化总成本为分配目标的MVRP问题； 步骤S104、求解建立的MVRP问题；以距离矩阵为输入，求解MVRP问题，为每个任务分配对应的无人机； 步骤S103中，建立任务分配问题过程包括： 步骤S103-1、判断无人机的数量u是否多于任务目标的数量m；否，则进入步骤S103-2，是，则进入步骤S103-3； 步骤S103-2、构建出旨在解决对所有无人机分配任务问题的第一MVRP问题；问题中1架无人机至少执行1个任务； 步骤S103-3、判断任务中是否有区域目标任务；否，则进入步骤S103-4，是，则进入步骤S103-5； 步骤S103-4、构建出旨在解决为与任务数量相同的无人机分配任务问题的第二MVRP问题；问题中指派出与任务数量相同的无人机； 步骤S103-5、构建出旨在解决为每个任务至少分配1架无人机问题的第三MVRP问题； 所述第三MVRP问题构建中，首先为每个非区域目标任务分配1架无人机，剩余的无人机再分配给区域目标任务；当包括多个区域目标任务时，则根据各区域目标任务的面积比例分配剩余的无人机；区域面积大的目标则分配更多的无人机，以提高整体任务的完成效率。

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