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龙图腾网获悉中电鸿信信息科技有限公司申请的专利基于火灾救援虚拟现实场景的非导航路线规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120084333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510163527.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于火灾救援虚拟现实场景的非导航路线规划方法及系统是由张耀衡设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于火灾救援虚拟现实场景的非导航路线规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于火灾救援虚拟现实场景的非导航路线规划方法及系统，包括：通过无人机上搭载的北斗导航信号收发器实时接收森林火灾区域的环境数据，无人机配置的计算节点根据环境数据计算火情蔓延数据；基于火情蔓延数据，通过无人机上搭载的VR成像设备构建森林火灾区域的预测虚拟环境；基于森林火灾区域的预测虚拟环境，对森林火灾区域进行勘探点工作区域划分，根据无人机的实时坐标与划分的勘探点工作区域，进行无人机非导航路线的规划；根据分发权重算法选择最优路线。本发明充分考虑了环境因素的影响，提高了虚拟环境建模的准确性，增加了兴趣点选取的客观性，使规划的无人机非导航路线更加科学合理，大大提高了无人机的勘探效果。

本发明授权基于火灾救援虚拟现实场景的非导航路线规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于火灾救援虚拟现实场景的非导航路线规划方法，火灾救援中采用无人机对森林火灾区域进行勘探，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：通过无人机上搭载的北斗导航信号收发器实时接收森林火灾区域的环境数据，无人机配置的计算节点根据环境数据计算火情蔓延数据； 步骤2：基于火情蔓延数据，通过无人机上搭载的VR成像设备构建森林火灾区域的预测虚拟环境，并在地面成像可视化； 步骤3：基于森林火灾区域的预测虚拟环境，对森林火灾区域进行勘探点工作区域划分，根据无人机的实时坐标与划分的勘探点工作区域，进行无人机非导航路线的规划；步骤3中，所述无人机非导航路线的规划过程具体为： 步骤3.1：基于森林火灾区域的预测虚拟环境，对森林火灾区域进行勘探点工作区域划分，在划分后得到的勘探点工作区域上标注兴趣点； 步骤3.2：获取无人机的实时3D坐标并将其映射到森林火灾区域的预测虚拟环境中，作为起始点； 步骤3.3：根据起始点和标注的兴趣点，生成若干条无人机非导航路线，使得每条无人机非导航路线都途径起始点和标注的兴趣点； 步骤4：对于规划的多条无人机非导航路线，根据分发权重算法选择最优路线。

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