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龙图腾网获悉中国水利水电夹江水工机械有限公司;中国水利水电第七工程局有限公司申请的专利一种基于机器视觉的目标定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120088333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510007326.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于机器视觉的目标定位方法及系统是由郭峰;杨芳;范如谷;张建;裘伟;王伟衡;叶婷;何旭东;夏芯薇设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的目标定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉的目标定位方法及系统，涉及机器视觉和目标定位技术领域，包括，进行机器视觉关键硬件选型，采集图像信息；进行图像预处理，使用SIFT算法自动检测图像的关键点和特征点；建立坐标系生成内参矩阵，建立相机坐标系生成外参矩阵，结合内参和外参矩阵进行坐标转化；通过相机标定的方法，进行目标定位校准。本发明所述方法采用的SIFT算法对于图像的尺度变化、旋转、光照变化及一定程度的视角变化具有很强的鲁棒性，适用于工业场景下的复杂环境。标定过程中利用棋盘标定板和最小二乘法提高了内外参数的计算精度，有效降低了校准误差，提高了定位精度。

本发明授权一种基于机器视觉的目标定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的目标定位方法，其特征在于，包括： 进行机器视觉关键硬件选型，采集图像信息； 进行图像预处理，使用SIFT算法自动检测图像的关键点和特征点； 建立坐标系生成内参矩阵，建立相机坐标系生成外参矩阵，结合内参和外参矩阵进行坐标转化； 通过相机标定的方法，进行目标定位校准； 所述进行图像预处理包括，基于颜色特征的灰度处理，进行图像滤波，对图像进行二值化处理实现ROI粗定位； 选择合适的灰度变换方法将三通道彩色RGB图像变换为取值范围相同的单通道灰度图像；设定灰度变换后像素点Px,y处灰度值为Grayx,y； 平均灰度处理方法，将RGB三通道分量值求取的平均值作为灰度变换后对应像素点的灰度值公式表示为： 使用加权平均灰度处理方法，对平均灰度处理方法进行一般化处理，将RGB三通道分量值分别赋予适当权重后计算灰度变换对应像素点的灰度值，公式表示为： Grayx,y＝r1Rx,y+r2Gx,y+r3Bx,y 其中，Rx,y表示R通道的像素点，Gx,y表示G通道的像素点，Bx,y表示B通道的像素点；r1、r2、r3表示赋予各通道分量的初始权重； ROI粗定位过程基于前节平滑处理后的灰度图像，进行反二值化阈值处理，在处理过程中，选取阈值thresh，则公式表示为： 其中，srcx,y表示输入图像中坐标为x,y的像素值；dstx,y表示输出图像在坐标x,y的像素值；maxval表示要赋给那些满足条件的像素的最大值； 获取最大连通域中心点，从二值图中可以看出最大连通域位置即为待检测目标所在位置，其中心点也为区域大致中心点，获取中心点位置后即可根据圆孔尺寸信息进行ROI粗定位； 获取ROI粗定位区域，基于上述获取的目标中心点大致位置，根据尺寸信息从中心点向四周扩展若干像素点获得的矩形框即为包含待检测目标的粗定位区域； 进行ROI粗定位区域裁剪，后续处理过程只需要对粗定位区域进行处理； 所述使用SIFT算法自动检测图像的关键点和特征点包括，进行尺度空间极值检测，搜索所有尺度上的图像位置，通过高斯微分函数来识别潜在的对于尺度和旋转不变的兴趣点； 在进行尺度空间极值检测时，增加动态反馈调节机制，实时监测检测到的关键点数量和分布；若在特定尺度上检测到的关键点过少或过多，自动调整高斯模糊的尺度参数； 进行关键点精确定位，在每个候选的位置上，通过一个拟合精细的模型来确定位置和尺度，关键点的选择依据于它们的稳定程度； 确定关键点的主方向，基于图像局部的梯度方向，分配给每个关键点位置一个或多个方向，所有后面的对图像数据的操作都相对于关键点的方向、尺度和位置进行变换，从而提供对于这些变换的不变性； 生成sift特征矢量，在每个关键点周围的邻域内，在选定的尺度上测量图像局部的梯度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国水利水电夹江水工机械有限公司;中国水利水电第七工程局有限公司，其通讯地址为：614100 四川省乐山市夹江县漹城镇西河路40号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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