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龙图腾网获悉杭州智元研究院有限公司;重庆大学申请的专利分布式驱动车辆原地差动掉头控制系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120096344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510361191.2，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权分布式驱动车辆原地差动掉头控制系统及其控制方法是由杨盟;刘丛志;林龙;李同占;胡晓松;石业辉设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本分布式驱动车辆原地差动掉头控制系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆底盘控制技术领域，具体涉及一种分布式驱动车辆原地差动掉头控制系统及其控制方法：包括轮速传感器、电机扭矩控制器、电流控制器、执行器、参考速度获取模块、路面附着估计模块、MPC附加扭矩计算模块和扭矩分配模块，路面附着估计模块对各轮胎所接触路面的附着系数进行估计，MPC附加扭矩计算模块计算出每个车轮所需要的主动附加扭矩，扭矩分配模块则会将实际扭矩输入到整车电机扭矩控制器；电流控制器实时控制执行器所需要的电流，执行器将所需的主动扭矩实时施加在每个车轮上，使车轮工作速度不断逼近参考速度，该原地掉头控制系统及方法利用MPC控制理论，能够在不同附着工况下实现分布式驱动汽车的原地掉头功能。

本发明授权分布式驱动车辆原地差动掉头控制系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式驱动车辆原地差动掉头控制系统，其特征在于， 包括轮速传感器、电机扭矩控制器、电流控制器、执行器、参考速度获取模块、路面附着估计模块、MPC附加扭矩计算模块和扭矩分配模块，所述轮速传感器均固定设置在分布式驱动车辆的车身上，并与分布式驱动车辆的车辆系统电性连接，所述轮速传感器和所述路面附着估计模块均与所述参考速度获取模块相连，所述MPC附加扭矩计算模块的输入端与所述参考速度获取模块的输出端相连，所述MPC附加扭矩计算模块的输出端与所述扭矩分配模块的输入端相连，所述电流控制器和所述电机扭矩控制器均与所述扭矩分配模块的输出端相连，所述电流控制器与所述执行器双向连接，所述电流控制器和分布式驱动车辆的车辆系统均与所述电机扭矩控制器的输出端相连； 所述轮速传感器、所述参考速度获取模块、所述路面附着估计模块、所述MPC附加扭矩计算模块、所述扭矩分配模块、所述电机扭矩控制器和分布式驱动车辆的车辆系统构成主环，所述电机扭矩控制器、所述电流控制器、所述执行器和分布式驱动车辆的车辆系统构成内环，所述主环使用卡尔曼滤波实时估计路面附着系数，并根据油门开度和路面附着系数计算得到的参考转速，接着利用车轮实际的转速和参考转速计算出主动扭矩并完成扭矩分配，所述内环控制所述执行器实现期望主动扭矩控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州智元研究院有限公司;重庆大学，其通讯地址为：310013 浙江省杭州市西湖区云展路188号2幢5层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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