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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种基于完全分布式观测器的无人艇安全编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120103839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510249448.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于完全分布式观测器的无人艇安全编队控制方法是由王安青;李续坤;彭周华;古楠;刘陆;王浩亮设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于完全分布式观测器的无人艇安全编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明的一种基于完全分布式观测器的无人艇安全编队控制方法，通过无人艇编队系统中的领导者状态，建立自适应完全分布式观测器，以获取无人艇估计的领航系统状态；并根据基于自适应模糊预估器的未知非线性函数的估计值，建立分布式控制器，并结合控制障碍函数，以获取无人艇在考虑障碍物影响下的纵向和横向优化控制输入，最终获取无人艇的最优纵向控制输入和无人艇的实际航向控制输入，完成对无人艇安全编队的控制。本发明相对于现有的领航系统状态估计方法，利用有限的局部信息和自身状态，能够在网络全局信息未知的情况下估计领航系统的信号，使得无人艇编队控制系统，不会因为某个节点故障而受到较大影响，还能够估计领航系统的未知参数，提高了无人艇的编队控制的可靠性。

本发明授权一种基于完全分布式观测器的无人艇安全编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于完全分布式观测器的无人艇安全编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：建立由欠驱动无人艇模型组成的多无人艇编队系统中的欠驱动无人艇的模型；同时获取无人艇编队系统中的领导者状态； S2：根据所述欠驱动无人艇的模型和无人艇编队系统中的领导者状态，建立自适应完全分布式观测器，以获取无人艇估计的领航系统状态； S3：建立自适应模糊预估器，获取未知非线性函数的估计值； S4：根据所述无人艇估计的领航系统状态和未知非线性函数的估计值，建立分布式控制器，以获取无人艇在地球坐标系下的纵向和横向控制输入； S5：建立控制障碍函数；以根据无人艇在地球坐标系下的纵向和横向控制输入，基于无人艇编队系统的安全约束，获取无人艇考虑障碍物影响下的纵向和横向的优化控制输入； S6：根据自适应模糊预估器和无人艇考虑障碍物影响下的纵向和横向优化控制输入，获取无人艇的最优纵向控制输入和无人艇的实际航向控制输入，以根据所述无人艇的最优纵向控制输入和无人艇的实际航向控制输入，完成对无人艇安全编队的控制； 所述S6中，所述无人艇的实际航向控制输入获取如下： 式中：为设计的无人艇的虚拟控制量；表示第无人艇的期望航向信号；为正常数；表示无人艇的实际航向；表示无人艇的虚拟航向控制输入；表示无人艇的艏向角速度；表示无人艇的航向控制增益；表示无人艇的估计的未知非线性项的第三维，即方向相关状态所受到的未知非线性干扰的估计值；表示反正切函数；和分别表示无人艇在地球坐标下的虚拟纵向控制输入和虚拟横向控制输入； 则 式中：表示无人艇的实际航向控制输入；表示与无人艇质量相关的参数。

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