华中科技大学胡友民获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种动态工况下的重载机械臂轨迹跟踪与控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120116215B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510303166.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种动态工况下的重载机械臂轨迹跟踪与控制方法及系统是由胡友民;万晨晖;祁子博设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种动态工况下的重载机械臂轨迹跟踪与控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于工业自动化与机械控制领域，其公开了一种动态工况下的重载机械臂轨迹跟踪与控制方法与系统，该方法包括动力学参数辨识、多模型预测控制与容错控制，实时采集机械臂运动状态数据，结合递推最小二乘法和粒子群优化算法，实时更新与优化机械臂的动力学参数；构建不同动态负载工况与运动状态下的动力学预测模型集合，动态选择最优模型并利用模型预测控制算法调整机械臂轨迹跟踪策略；实时监测机械臂运动状态，同步进行故障检测与诊断，一旦检测到故障启用冗余控制，结合机械臂的冗余自由度和分布式控制架构动态调整控制策略，维持系统正常运行，以提高系统的鲁棒性和可靠性，适应复杂作业场景的需求。
本发明授权一种动态工况下的重载机械臂轨迹跟踪与控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种动态工况下的重载机械臂轨迹跟踪与控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1动力学参数辨识：实时采集机械臂运动状态数据，结合递推最小二乘法和粒子群优化算法，实时更新与优化机械臂的动力学参数，为后续控制提供高精度参数支持； S2多模型预测控制：基于步骤S1动力学参数辨识提供的动力学参数，构建不同动态负载工况与运动状态下的动力学预测模型集合，动态选择最优模型并利用模型预测控制算法调整机械臂轨迹跟踪策略，实时滚动优化控制输入，实现最小化轨迹跟踪误差并提高轨迹执行的稳定性和效率； S3容错控制：经步骤S2多模型预测控制进行控制与优化后，继续实时监测机械臂运动状态，同步进行故障检测与诊断，一旦检测到故障启用冗余控制，结合机械臂的冗余自由度和分布式控制架构动态调整控制策略，维持系统正常运行。
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