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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种三段式柔性机器人避障位姿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120116216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510310912.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种三段式柔性机器人避障位姿控制方法是由潘琪琪;王洪波;冯永飞;罗静静;孙富春;郭士杰;段文科设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三段式柔性机器人避障位姿控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三段式柔性机器人避障位姿控制方法，其包括：获取对应的障碍物地图；利用随机探索避障算法在所述障碍物地图中获得避障路径，根据避障路径获得控制点，并根据第一控制点坐标调整策略获得近端段二阶拟合贝塞尔曲线；依次重新确定控制点坐标进而获得中间段以及末端段二阶拟合贝塞尔曲线；根据获得前述三段式柔性机器人的拟合贝塞尔曲线各自对应的曲线长度进行验证比对通过则根据当前虚拟位姿确定控制参数，否则按照设定的控制点调整策略对控制点P1的新坐标进行调整。本发明通过RRT+贝塞尔曲线算法与形变长度误差控制，实现了连续体机器人避障控制的高效性、精确性。

本发明授权一种三段式柔性机器人避障位姿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种三段式柔性机器人避障位姿控制方法，其特征在于，包括： 步骤1、根据实际环境场景搭建虚拟障碍环境以获取对应的障碍物地图，并在所述障碍物地图内标记三段式柔性机器人近端点坐标和目标末端点坐标； 步骤2、根据前述三段式柔性机器人的目标末端位置即目标末端点坐标，利用随机探索避障算法在所述障碍物地图中获得避障路径，并将其作为三段式柔性机器人的粗略避障位姿； 步骤3、对前述避障路径中除了起点P0之外的各节点进行顺次分组为6个分组集合，从而获得6个控制点，同时将起点作为控制点，获得7个控制点，记为P0-P6；并根据第一控制点坐标调整策略确定P0-P2的坐标，将前述确定的P0-P2的坐标三点顺次连接作为控制线，以获得近端段二阶拟合贝塞尔曲线； 步骤4、根据前述确定P1的新坐标，依次重新确定P3-P6的新坐标进而获得中间段二阶贝塞尔曲线以及末端段二阶拟合贝塞尔曲线； 步骤5、根据获得前述三段式柔性机器人的近端段、中间段和末端段的拟合贝塞尔曲线各自对应的曲线长度；将获得的曲线长度与前述三段式柔性机器人的近端段、中间段和末端段的各段真实长度值进行依次比对，确认是否均小于设定的长度误差阈值ds，是则根据当前虚拟位姿确定控制参数，否则按照设定的控制点调整策略对控制点P1的新坐标P1’进行调整并重新进行步骤4，从而获得新的控制点直至满足设计需求。

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