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龙图腾网获悉南京玻璃纤维研究设计院有限公司申请的专利一种基于机器人的仿形针刺控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122507B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510186341.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于机器人的仿形针刺控制系统及方法是由秦霞;郑龙海;代满意;杨继毓;魏玉莹;瞿书涯;韩青青设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人的仿形针刺控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器人的仿形针刺控制系统，包括主站和从站，所述主站包括主控制器、型面厚度检测单元和针刺执行单元；所述从站包括针密检测单元和机器人控制单元，主站通过总线与从站通讯连接。本发明通过建立型面厚度检测单元、针刺执行单元，在线预判型面厚度的变化，实现区域化差异组合针板的快速更换与使用，与现有固定针板方式相比，满足了各类复杂异形预制体自动仿形针刺的针板快速调整需求，并提高了针刺离散性、针深一致性以及针板的适用性，有效提升了针刺预制体质量；通过机器人携带针密检测单元仿形运动，实现预制体区域化在线针密检测、离散状态检测，有效解决了复杂异形预制体自动仿形针刺过程中质量在线检测的难题。

本发明授权一种基于机器人的仿形针刺控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人的仿形针刺控制系统，其特征在于：包括主站和从站，所述主站包括主控制器、型面厚度检测单元和针刺执行单元；所述从站包括针密检测单元和机器人控制单元，主站通过总线与从站通讯连接； 所述主控制器，用于实时接收和处理型面厚度检测单元中检测到的预制体型面厚度，判断预制体型面厚度的变化，计算并输出针刺执行单元的针板组合数量；对针刺执行单元进行气动控制，并向机器人控制单元输出机器人的仿形运动路径切换信号，在接收到机器人控制单元的针刺目标轨迹点运动到位信号后控制针刺执行单元完成针刺运动；实时输出针刺执行单元和针密检测单元的异常警示信号； 所述型面厚度检测单元，用于在针刺运动前，检测预制体型面厚度； 所述针刺执行单元，用于根据主控制器输出的针板组合数量，通过多区域负压吸附方式增减组合针板中针板的数量，并执行针刺运动； 所述针密检测单元，用于在设定的区域范围内，结合机器人的仿形运动路径，检测并统计针刺运动完成后针密及针刺针迹分布的离散状态，并将统计结果发送至主控制器； 所述机器人控制单元，用于根据主控制器输出的机器人的仿形运动路径切换信号，调用符合针密、针板组合要求的机器人的仿形运动路径，并控制机器人运动至针刺目标轨迹点。

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