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龙图腾网获悉南京林业大学申请的专利基于不同路面附着系数的自适应双滑膜转向盘主动回正控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120135264B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510458388.8，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权基于不同路面附着系数的自适应双滑膜转向盘主动回正控制方法是由徐晓美;陆柯伟;王崴崴;张涌;孙宁;肖广兵;张天慈;程准;鞠飞设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于不同路面附着系数的自适应双滑膜转向盘主动回正控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于不同路面附着系数的自适应双滑膜转向盘主动回正控制方法，首先，基于滑模控制理论建立转向盘回正控制器与转角回正跟踪控制器，通过双滑膜控制器的协同控制实现转向盘的主动回正；其次根据不同路面附着系数设计控制器的自适应参数，通过多项式拟合与BP神经网络对参数最优值进行拟合，以提高转向系统在低附着路面条件下的回正性能。仿真实验结果表明该控制方法在不同路面附着系数的道路条件下均能有效改善转向系统的回正性能，实现转向盘与转向轮的快速稳定回正。

本发明授权基于不同路面附着系数的自适应双滑膜转向盘主动回正控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于不同路面附着系数的自适应双滑膜转向盘主动回正控制方法，其特征在于，包括： 步骤1、采集准备回正时的车辆行驶状态参数，包括转向盘转角、车速以及路面附着系数； 步骤2、 2.1、首先，车辆判定进入回正状态后： 转向盘回正控制器结合步骤1采集的转向盘转角与车速，并通过拟合得到的多项式获得最优控制器参数k2； 转向轮回正跟踪控制器结合步骤1采集的转向盘转角、车速以及路面附着系数，通过已训练好的BP神经网络获得最优控制器参数kt； 2.2、以转向盘零位为控制目标，与当前实时的转向盘转角之间的差值作为转向盘回正控制器的输入，转向盘回正控制器再结合最优控制器参数k2计算滑模控制率，进而对路感电机进行控制，不断调整路感电机输出的扭矩直至转向盘回归零位； 将当前实时的转向盘转角通过传动比转换为转向轮转角，将该转向轮转角与当前实时的转向轮转角转换为转向执行电机转角后两者做差，将该差值作为转角回正跟踪控制器的输入，转角回正跟踪控制器再结合最优控制器参数kt计算滑模控制率，进而对转向执行电机进行控制，实现转向轮对转向盘的跟踪控制。

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