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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利基于深度相机的机器人可交互式局部地图构建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120141438B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510257380.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于深度相机的机器人可交互式局部地图构建方法及系统是由张浩杰;刘毅康;李擎设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于深度相机的机器人可交互式局部地图构建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于深度相机的机器人可交互式局部地图构建方法及系统，涉及机器人实时地图构建技术领域。包括：通过深度相机获取深度图像和彩色图像，通过IMU获取IMU数据；将彩色图像、IMU数据输入全局里程计模块，实时估计机器人在全局坐标系下的位姿；根据全局位姿、深度图像构建以机器人为中心的高程栅格地图，计算每个栅格的地形特征和通行代价，构建局部可通行性地图；获取操作员在彩色图像中选取的待修改区域，基于图像对齐模块获取彩色图像中待修改区域所对应的地图栅格，并对对应栅格的通行代价进行修改，实现局部可通行性地图的交互式修改。本发明结合了深度相机的数据和人类操作员的操作意图，实现对地图的交互式构建和修改。

本发明授权基于深度相机的机器人可交互式局部地图构建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于深度相机的机器人可交互式局部地图构建方法，其特征在于，所述方法由基于深度相机的机器人可交互式局部地图构建系统实现，所述系统包括操作员、可交互式操作平台以及移动机器人，所述方法包括： S1、移动机器人的深度相机获取深度图像和彩色图像，移动机器人的IMU获取IMU数据，将所述深度图像、彩色图像和IMU数据发送到所述可交互式操作平台； S2、所述可交互式操作平台根据所述彩色图像、IMU数据以及全局里程计模块，实时估计机器人在全局坐标系下的位姿； S3、所述可交互式操作平台根据所述机器人在全局坐标系下的位姿以及所述深度图像，构建以机器人为中心的高程栅格地图，计算每个栅格的地形特征以及通行代价，进而构建以机器人为中心的局部可通行性地图，并通过局部可通行性地图显示模块将所述以机器人为中心的局部可通行性地图反馈给所述操作员； S4、所述操作员通过可交互式操作平台的可交互式图像显示窗口修改模块在彩色图像中选取待修改区域，所述可交互式操作平台根据深度相机的图像对齐模块获取所述待修改区域在所述以机器人为中心的局部可通行性地图中对应的地图栅格，对所述栅格的通行代价进行修改，实现操作员对地图进行实时修改，生成可用于机器人导航的地图。

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