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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利机器人识别挂车姿态的方法、装置、设备、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120147679B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510611145.3，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权机器人识别挂车姿态的方法、装置、设备、存储介质和程序产品是由朱俊安;林世城;黄寅;刘欢设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人识别挂车姿态的方法、装置、设备、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人识别挂车姿态的方法、装置、设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：获取挂车的先验数据和机器人采集的雷达点云；基于所述挂车的检测区域对所述雷达点云进行过滤，得到第一目标雷达点云；对所述第一目标雷达点云进行聚类得到第一聚类点云，并在所述第一聚类点云中查找出与所述先验数据匹配的聚类点对，得到第一候选聚类点对；根据所述第一候选聚类点对确定所述挂车的第一角度；根据所述先验数据和所述第一角度识别出所述挂车的姿态。采用本方法能够使机器人准确且快速识别出挂车的姿态。

本发明授权机器人识别挂车姿态的方法、装置、设备、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人识别挂车姿态的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取挂车的先验数据和机器人采集的雷达点云，所述先验数据包括所述挂车的尺寸、所述挂车与牵引装置之间的预设约束角度以及所述牵引装置的长度； 基于所述挂车的检测区域对所述雷达点云进行过滤，得到第一目标雷达点云； 对所述第一目标雷达点云进行聚类得到第一聚类点云，并在所述第一聚类点云中查找出与所述先验数据匹配的聚类点对，得到第一候选聚类点对；所述第一聚类点云包括点类型聚类点云和线类型聚类点云； 根据所述第一候选聚类点对确定所述挂车的第一角度； 根据所述先验数据和所述第一角度识别出所述挂车的姿态； 其中，所述在所述第一聚类点云中查找出与所述先验数据匹配的聚类点对，得到第一候选聚类点对包括：对所述点类型聚类点云中的各聚类点与所述线类型聚类点云中的各边缘聚类点进行两两组合，得到多个聚类点对；确定所述多个聚类点对中各聚类点对的连线与虚拟牵引装置之间的第三角度，所述虚拟牵引装置是所述连线的中点与所述机器人的牵引点之间的虚拟连接线；根据所述第三角度与所述预设约束角度之间的匹配度、所述虚拟牵引装置的长度与所述牵引装置的长度之间的匹配度、所述连线的长度与所述尺寸中的宽度之间的匹配度以及所述第三角度与上一帧计算所得的第三角度之间的匹配度，从所述第一聚类点云中选取第一候选聚类点对。

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