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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种风力发电机叶片表面自适应爬行机器人及其控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120156615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510269476.3，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种风力发电机叶片表面自适应爬行机器人及其控制系统是由范丽;宫程章设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种风力发电机叶片表面自适应爬行机器人及其控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种风力发电机叶片表面自适应爬行机器人及其控制系统，该爬行机器人包括机械结构和控制系统两部分。机械结构包括主体结构和六个欠驱动腿结构。腿部结构由四个电机与连杆、两级传动结构、被动回中结构和吸盘结构组成，主体上安装有蓄电池、嵌入式微处理器、由气泵、电磁阀、继电开关器、负压传感器组成的真空发生破坏模块，机器人基于真空吸附原理实现在叶片表面的吸附爬行。控制系统由有限状态机模块、轨迹计算模块，控制执行模块，状态感知模块组成，通过接受指令、感知、自适应调整和运动实现对机器人的控制。本发明通过设计欠驱动结构和模块化控制系统，实现了对风力发电机叶片表面变曲率的自适应和全向运动。

本发明授权一种风力发电机叶片表面自适应爬行机器人及其控制系统在权利要求书中公布了：1.一种风力发电机叶片表面自适应爬行机器人，其特征在于，包括主体结构和六个欠驱动腿部结构； 所述欠驱动腿部结构由四个电机及其驱动的连杆、两级传动结构、被动回中结构和吸盘组成；所述两级传动结构由同步带和四连杆传动组成，末端连接被动回中结构；所述吸盘通过被动回中结构安装在腿部结构末端； 所述机器人主体由结构件和功能模块组成，结构件由上下两块板和侧板组成，安装在其中的功能模块有给机器人供电的蓄电池、运行控制系统的微型嵌入式处理器、由气泵、电磁阀、开关继电器、负压传感器组成的真空发生与破坏系统； 所述电机包括髋关节电机、胯关节电机、膝关节电机和踝关节电机，腿部结构通过髋关节电机与主体结构连接，胯关节电机和膝关节电机分别安装在髋关节电机所驱动的髋连杆的两侧，踝电机安装在胯关节驱动的胯连杆上； 所述两级传动结构包括主动同步轮、同步带和从动同步轮组成的第一级传动系统，主动连杆、连接连杆、从动连杆组成的第二级传动系统； 所述主动同步轮安装在胯关节电机、膝关节电机间的法兰轴上，通过同步带带动安装在膝关节连杆上的从动同步轮； 所述主动连杆安装在踝关节电机输出轴连接的法兰轴上，通过连接连杆驱动与踝关节连接的从动连杆实现对吸盘角度的控制。

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