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龙图腾网获悉云上筋斗(南京)科技有限公司申请的专利用于腕戴式无人机反制控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120185760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510522083.9，技术领域涉及：H04K3/00；该发明授权用于腕戴式无人机反制控制方法及系统是由刘镇阳;郭鑫洋;陈松设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于腕戴式无人机反制控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机控制技术领域，具体公开了用于腕戴式无人机反制控制方法及系统，通过雷达、红外、光学传感器和GPS多种传感器的协同工作，本发明能够获取无人机的飞行状态数据，并利用粒子滤波算法对其进行状态预测与目标追踪；通过动态时间规整算法计算实际飞行轨迹与预设轨迹的偏差系数，系统能够判断无人机是否偏离轨迹并及时调整干扰策略；干扰信号的频率、强度和发射方向会根据无人机的飞行状态动态优化，以形成高效的反制策略；通过综合评估反制响应时间和成功率，计算出反制精准系数，从而为后续反制策略的优化提供数据支持。

本发明授权用于腕戴式无人机反制控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于腕戴式无人机反制控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：通过多种传感器数据融合，包括：雷达、红外、光学传感器及GPS，实时监测并识别飞行中的无人机的飞行状态数据，识别并锁定无人机的状态，确保能够精确识别飞行中的无人机，并锁定目标；其中，所述飞行状态数据包括：飞行速度、飞行方向和飞行高度； 所述识别并锁定无人机的状态，确保能够精确识别飞行中的无人机，具体包括： 获取飞行状态数据，通过粒子滤波对飞行状态数据进行处理，预测无人机的状态，具体步骤为： 初始化一组粒子，每个粒子代表一个无人机的飞行状态数据； 根据运动模型预测每个粒子的下一个状态，计算表达式为：式中，i表示粒子的数量，ut表示控制输入，表示无人机的状态转移函数，表示在时间步t时第i个粒子的预测状态，wt表示过程噪声，t表示时间步； 在每个时间步，粒子会根据当前的观测数据进行加权，每个粒子的权重基于观测值和粒子预测状态之间的匹配程度来计算，通过计算预测位置与观测值的差异，更新粒子权重，计算表达式为：式中，zt表示时间步t的观测数据，表示给定状态时，观测数据zt出现的概率；其中，的计算表达式为：式中，表示观测方程，表示观测噪声的方差；根据权重更新后的粒子集，进行重采样；通过加权平均来计算当前时刻无人机的状态，计算表达式为：式中，N表示粒子数的总数，表示当前时刻无人机的状态； S2：根据无人机的状态和目标设定的飞行轨迹，进行动态追踪与飞行状态判断，判断无人机是否偏离预定飞行轨迹； S3：确定无人机没有按照预定飞行轨迹后，根据无人机的实时飞行状态和当前的飞行轨迹，动态调整射频干扰信号的频率、强度和发射方向，形成针对无人机的干扰策略，以干扰无人机的控制链路； 所述动态调整射频干扰信号的频率、强度和发射方向，形成针对无人机的干扰策略，以干扰无人机的控制链路，具体包括： 获取射频干扰信号的强度、频率和发射方向，根据获取的射频干扰信号的强度、频率和发射方向，计算无人机干扰系数，根据无人机干扰系数调整射频干扰信号的强度、频率和发射方向；其中，所述无人机干扰系数的计算表达式为： 式中，γinterf表示无人机干扰系数，α1，α2和α3为预设比例系数，且α1，α2和α3均大于0，d表示无人机与干扰源之间的距离，v表示为无人机的飞行速度，vtarget表示无人机的目标轨迹上对应位置的速度，S表示无人机的轨迹的偏差； S4：通过采集多个受干扰无人机的反制响应时间和反制成功率，结合反制响应时间和反制成功率，综合计算出反制精准系数，用于评估无人机反制控制策略的精准性； 所述反制精准系数的获取过程为： 获取多个受干扰的无人机反制响应数据集，所述响应数据集包括：无人机的反制响应时间和反制成功率；通过模糊逻辑计算反制精准系数是基于处理模糊输入变量包括和对应隶属度函数，通过处理模糊输入变量和对应隶属度函数，生成一个模糊输出变量，记为反制精准系数；其中，所述模糊输入变量：反制响应时间和反制成功率； 所述通过模糊逻辑计算反制精准系数，具体包括：输入变量反制响应时间tr和反制成功率sr；其中，r表示无人机的数量；输出变量为反制精准系数θ；将反制响应时间tr和反制成功率sr转换为模糊集合；根据反制响应时间和成功率设定模糊规则，用于计算反制精准系数；将输入的模糊集合映射到输出模糊集合；将模糊输出转换为清晰的反制精准系数；其中，反制精准系数的计算过程为：将反制响应时间tr和反制成功率sr转换为模糊集合，通过隶属函数计算反制响应时间模糊化，计算表达式为：计算反制成功率模糊化，计算表达式为：式中，表示反制响应时间的隶属度函数，表示反制成功率的隶属度函数，μs表示反制响应时间的均值，σs表示反制响应时间的标准差；根据反制响应时间的隶属度函数与反制成功率的隶属度函数，计算反制精准系数θ，计算表达式为： S5：根据评估结果，将无人机反制控制划分为精准反制和非精准反制，基于精准反制，通过腕戴式设备的操作界面，实时显示无人机目标信息、干扰策略执行状态及反制效果，并允许操作员对策略进行手动干预与调整，生成反制效果评估报告。

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