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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种欠驱-全驱双模式机器人多指灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120206551B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510474978.X，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种欠驱-全驱双模式机器人多指灵巧手是由傅豪;仇世明;潘俊杰;周烜亦;蔡世波;鲍官军设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种欠驱-全驱双模式机器人多指灵巧手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种欠驱‑全驱双模式机器人多指灵巧手，属于机器人技术领域，该灵巧手包括手掌和若干个手指；每根手指均设置有腱绳传动系统、第二驱动组件、第三驱动组件、第四驱动组件和第五驱动组件；所述手指包括基座、基关节、近端指节、中间指节、远端指节并依次连接；所述基座固定在手掌上；本发明设计了一种二自由度手指基关节和基于面齿轮的模式切换机构，能够允许灵巧手工作在全驱动模式或欠驱动模式下，通过机械结构降低双模式耦合的控制复杂性。本发明首次提出并实现了刚性灵巧手的双模式，确保了灵巧手的仿人灵巧性，实现了对灵巧手的高度集成化设计，增强了灵巧手的通用性。

本发明授权一种欠驱-全驱双模式机器人多指灵巧手在权利要求书中公布了：1.一种欠驱-全驱双模式机器人多指灵巧手，其特征在于，包括手掌、若干个手指；每根手指均设置有腱绳传动系统、第三驱动组件、第四驱动组件和第五驱动组件；所述手指包括基座、基关节、近端指节、中间指节、远端指节并依次连接；所述基座固定在手掌上； 所述基关节和近端指节之间、近端指节和中间指节之间、中间指节和远端指节之间依次绕MCP关节副轴、PIP关节轴、DIP关节轴转动，每个关节轴处均设置有面齿轮离合组件；每个面齿轮离合组件均包括微型驱动器、拨叉、可动面齿轮和固定面齿轮，所述可动面齿轮和固定面齿轮均套在关节轴上，拨叉和可动面齿轮之间固定连接；微型驱动器驱动拨叉沿轴向做直线运动，从而带动可动面齿轮沿轴向做直线运动，从而实现可动面齿轮和固定面齿轮之间的啮合和分离；MCP关节副轴上的固定面齿轮与近端指节固定，PIP关节轴上的固定面齿轮与中间指节固定，DIP关节轴上的固定面齿轮与远端指节固定； 可动面齿轮和固定面齿轮之间啮合时，第三驱动组件、第四驱动组件和第五驱动组件用于驱动各自对应的可动面齿轮转动，从而带动固定面齿轮转动，实现手指弯曲和伸展运动； 可动面齿轮和固定面齿轮之间分离时，通过腱绳传动系统实现手指弯曲和伸展运动； 所述腱绳传动系统包括第一驱动组件、第一腱绳滑轮、第二腱绳滑轮、第三腱绳滑轮、第四腱绳滑轮、第五腱绳滑轮、第六腱绳滑轮、第七腱绳滑轮、第一腱绳管、第二腱绳管、第三腱绳管和转角轴套； 第一腱绳滑轮设置在所述基座上； 第二腱绳滑轮、第三腱绳滑轮、转角轴套设置在所述基关节上； 第四腱绳滑轮、第五腱绳滑轮、第一腱绳管设置所述近端指节上； 第六腱绳滑轮、第七腱绳滑轮、第二腱绳管设置在所述中间指节上； 第三腱绳管设置在所述远端指节上； 弯曲腱绳的远端固定在所述远端指节上，依次穿过第三腱绳管、第二腱绳管、第一腱绳管，再绕第三腱绳滑轮并经转角轴套换向，接着绕第二腱绳滑轮后到达第一腱绳滑轮； 伸展腱绳的远端固定在所述远端指节上，依次绕过第七腱绳滑轮、第六腱绳滑轮、第五腱绳滑轮、第四腱绳滑轮、第三腱绳滑轮并经转角轴套换向，接着绕第二腱绳滑轮后到达第一腱绳滑轮； 可动面齿轮和固定面齿轮之间分离时，第一驱动组件用于驱动第一腱绳滑轮旋转，实现手指弯曲和伸展运动； 每根手指均还设置有第二驱动组件，所述第二驱动组件用于实现手指内收和外展运动； 所述第二驱动组件包括第二驱动器、第三圆锥齿轮、第四圆锥齿轮、第二蜗杆、第二蜗杆轴、第二蜗轮、第二蜗轮轴、摇杆和侧摆连杆； 所述第二驱动器固定在基座上，用于驱动第三圆锥齿轮转动；第三圆锥齿轮和第四圆锥齿轮之间啮合连接，第四圆锥齿轮与第二蜗杆固定连接，第二蜗杆和第二蜗轮之间啮合连接；所述第二蜗杆轴和第二蜗轮轴均固定在基座上，所述第二蜗杆安装在第二蜗杆轴上，所述第二蜗轮安装在第二蜗轮轴上；所述第二蜗轮与摇杆固定连接，摇杆与侧摆连杆连接； 所述基关节包括弓形杆、侧摆摇杆、MCP关节主轴； 所述弓形杆套在MCP关节主轴上；所述侧摆摇杆固定在弓形杆上，并与所述侧摆连杆连接；侧摆摇杆的长度与摇杆相等，侧摆摇杆、侧摆连杆、摇杆构成平行四边形机构； 所述MCP关节主轴上还设置有角度传感器，用于测量弓形杆绕MCP关节主轴转动的角度。

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