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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种二维转台避障拓扑关系建模及规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120217682B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510292483.5，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种二维转台避障拓扑关系建模及规划方法是由常洛南;刘洁;常亚菲;邢林峰;王同磊;于强;魏春岭;马敬云;王小丽;晁子翕;齐春子设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种二维转台避障拓扑关系建模及规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种二维转台避障拓扑关系建模及规划方法，属于卫星任务规划技术领域。方法包括：根据原始任务规划轨迹与太阳圆和崎岖限位曲线的交点信息，规划得到二维转台的避障椭圆轨迹曲线；在所述避障椭圆轨迹曲线、原始任务规划轨迹起点与避障椭圆轨迹曲线起点的拟合曲线和原始任务规划轨迹终点与避障椭圆轨迹曲线终点的拟合曲线三条曲线上，各选取多个等间隔关键路径点；根据最小加加速度算法对所有相邻的两个关键路径点组成的路径段进行拟合计算，得到二维转台的最优任务规划轨迹。本发明能够实现二维转台同时进行阳光规避和崎岖限位的轨迹规划，使任务能够顺利被执行。

本发明授权一种二维转台避障拓扑关系建模及规划方法在权利要求书中公布了：1.一种二维转台避障拓扑关系建模及规划方法，其特征在于，所述方法包括： 根据原始任务规划轨迹与太阳圆和崎岖限位曲线的交点信息，规划得到二维转台的避障椭圆轨迹曲线； 在所述避障椭圆轨迹曲线、原始任务规划轨迹起点与避障椭圆轨迹曲线起点的拟合曲线和原始任务规划轨迹终点与避障椭圆轨迹曲线终点的拟合曲线三条曲线上，各选取多个等间隔关键路径点； 根据最小加加速度算法对所有相邻的两个关键路径点组成的路径段进行拟合计算，得到二维转台的最优任务规划轨迹； 所述根据原始任务规划轨迹与太阳圆和崎岖限位曲线的交点信息，规划得到二维转台的避障椭圆轨迹曲线，包括： 当原始任务规划轨迹与太阳圆存在交点A和B时，计算交点A和B连线的中垂线与太阳圆的第一垂线交点和，以交点和为短轴顶点构建半长轴大于太阳圆半径的第一椭圆路径轨迹； 当原始任务规划轨迹与太阳圆不存在交点，且与崎岖限位曲线存在交点和时，以交点、和崎岖限位曲线的拐点建立避障圆，计算交点和连线的中垂线与避障圆的第二垂线交点和，以交点和为短轴顶点构建半长轴大于避障圆半径的第二椭圆路径轨迹； 根据预设选取标准从所述第一椭圆路径轨迹或所述第二椭圆路径轨迹中，选取得到所述避障椭圆轨迹曲线； 所述根据预设选取标准从所述第一椭圆路径轨迹或所述第二椭圆路径轨迹中，选取得到所述避障椭圆轨迹曲线，包括： 当为第一椭圆路径时，若太阳圆与崎岖限位曲线有交点，则以位于交点A和B连线上方的第一垂线交点为对称中心，以交点A和B与太阳圆心的夹角为目标角度，选取第一椭圆路径轨迹上目标角度对应的、位于崎岖限位曲线上方的圆弧为所述避障椭圆轨迹曲线； 若太阳圆与崎岖限位曲线没有交点，则以交点与太阳圆心的劣弧夹角为目标角度，选取第一椭圆路径轨迹上目标角度对应的圆弧为所述避障椭圆轨迹曲线； 当为第二椭圆路径时，以位于崎岖限位曲线上方的第二垂线交点为对称中心，以交点与太阳圆心的夹角为目标角度，选取第二椭圆路径轨迹上目标角度对应的、位于崎岖限位曲线上方的圆弧为所述避障椭圆轨迹曲线。

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