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龙图腾网获悉湖北寒桦科技有限责任公司申请的专利一种利用磁链估算驱动无刷直流电机方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120342263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510496388.7，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权一种利用磁链估算驱动无刷直流电机方法是由张寒情;樊沣设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种利用磁链估算驱动无刷直流电机方法在说明书摘要公布了：本发明涉及交流电机传动控制技术领域，特涉及一种利用磁链估算驱动无刷直流电机方法。本发明包括步骤1、建立永磁同步电机电压方程的步骤；步骤2、信号采集的步骤；步骤3、磁链估算，并更新磁链值的步骤；步骤4、通过pid控制器计算电流调节值的步骤；步骤5、将计算得到的值传输给电机控制电机转动的步骤。本发明可有效地保持电机运行的稳定性和精确度的效果。

本发明授权一种利用磁链估算驱动无刷直流电机方法在权利要求书中公布了：1.一种利用磁链估算驱动无刷直流电机方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1、建立永磁同步电机的电压方程，公式如下： 其中，Ud，Uq为分别为定子d轴和q轴电压，id，iq为分别为定子d轴和q轴电流，Ld，Lq为分别为d轴和q轴电感，Rs为定子电阻，为转子磁链，ω为电机角速度； 步骤2、信号采集，获取电压信号Ua，Ub，电流值ia，ib；其中Ua表示电机A相绕组的相电压；Ub表示电机B相绕组的相电压；ia表示电机A相绕组的相电流；ib表示电机B相绕组的相电流； 步骤3、磁链估算，并更新磁链值的步骤 步骤31、Clark变换：将ia和ib电流信号转换为两个正交分量： iα代表静止坐标系下α轴电流分量，iβ代表静止坐标系下β轴电流分量； 步骤32、Park变换：将α-β坐标系转换为d-q坐标系 id＝iα*cosθ+iβ*sinθ iq＝-iα*sinθ+iβ*cosθ id代表静止坐标系下d轴电流分量，iq代表静止坐标系下q轴电流分量，θ为转子角度； 步骤33、基于磁链的转子位置估计转子位置的估计步骤： 利用扩展反电动势计算转子角度： 代表静止坐标系下α轴反电动分量；代表静止坐标系下β轴反电动分量； omega_e_hat：是估计的电角速度，估计的电角速度可通过测量的电机角速度ω估计得出，为估算得到的参数，公式如下： ObserverThetak为当前时刻的观测角度ObserverTheta； ObserverThetak-1：上一采样时刻的观测角度； TS：系统采样周期 步骤34、计算中间变量y1,y2 Y1＝Uα-iα*[omega_e_hat*RsObserver*0.005] Y2＝Uα-iβ*[omega_e_hat*RsObserver*0.005] RsObserver为电机的内阻； 步骤35、计算下一步的磁链分量； eta_x1_hat＝X1_hat-Ls*iα eta_x2_hat＝X2_hat-Ls*iβ Flux^2-eta_x1_hat^2-eta_x2_hat^2＝eta_res 状态更新公式，如下得到的X1_hat和X2_hat反馈到步骤35进行不断的更迭 FLUX为通过反电动势计算的电机的磁链； x1_hat和x2_hat为估计的α、β轴磁链分量； eta_x1_hat、eta_x2_hat为α、β轴与X1_hat和X2_hat相关的误差反馈项状态估计误差；omega_e_hat为估计的电角速度； eta_res为残差项，用于反馈校正环节； 为分别表示X1_hat和X2_hat对于时间的变化率； Ls为磁感应电动势的感应值； 估算转子角度，计算公式如下： Pll_omega*pll_xi+pll_omega^2*Tseta_x2_hat*cosθ-eta_x1_hat*sinθ ＝omega_e_hat pll_omega是角频率参数；pll_xi是锁相环中的阻尼系数；Ts为采样频率； 步骤4、通过pid控制器计算电流调节值 d轴电流误差ed＝ref_id-id q轴电流误差eq＝ref_iq-iq PI控制输出公式： d轴控制电压：Ud＝Kp_d·ed+Ki_d∫eddt， q轴控制电压：Uq＝Kp_q·eq+Ki_q∫eqdt， 其中Kp_d、Kp_q为d轴、q轴PI控制器的比例系数； Ki_d、Ki_q为d轴、q轴PI控制器的积分系数； ∫eddt、∫eqdt为d轴、q轴电流误差的积分项； 其中ref_id和ref_iq为给定值； 步骤5、将计算得到的值传输给电机控制电机的转动 步骤51、反park变换 Uα＝Ud*cosθ-Uq*sinθ Uβ＝Ud*cosθ+Uq*sinθ 步骤52、反clark变换 反clark变换转换为三相电压驱动电机运行： Ua＝Uα Ua、Ub、Uc为生成的三相电压。

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