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龙图腾网获悉飞音软件(南京)有限公司申请的专利一种工程车自适应控制策略优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370683B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510410238.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种工程车自适应控制策略优化方法是由张丹萍设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工程车自适应控制策略优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工程车自适应控制策略优化方法，包括：通过多源传感器实时采集工程车的运行状态数据及环境参数；基于动态规划算法构建优化模型，以工程车的作业能耗最小化为优化目标，将运行状态数据与环境参数输入优化模型中进行实时计算，生成动态控制策略；根据动态控制策略动态调整工程车的驱动系统、制动系统及转向系统的控制参数。本发明实现了工程车辆实时状态感知、动态规划决策与自适应精准控制，体现出数据准确性、控制决策实时性及执行协调性的多重优势，有效解决了现有技术中工程车辆自适应控制精度不足、能耗过高及动态响应能力弱的问题。

本发明授权一种工程车自适应控制策略优化方法在权利要求书中公布了：1.一种工程车自适应控制策略优化方法，其特征在于，包括： 通过多源传感器实时采集工程车的运行状态数据及环境参数，所述运行状态数据包括速度、加速度、转向角、负载状态，所述环境参数包括地形特征、障碍物分布及气象条件； 基于动态规划算法构建优化模型，以工程车的作业能耗最小化为优化目标，将所述运行状态数据与环境参数输入所述优化模型中进行实时计算，生成动态控制策略；包括： 定义系统状态变量包括速度、加速度、转向角、负载状态及地形特征参数，控制变量包括驱动扭矩、制动力度及转向角度修正量； 在调度周期T内，将能耗表示为，则总能耗为： 优化目标为； 建立状态转移方程，则速度、加速度、转向角随时间演变的关系表示为： 其中，函数用于反映车辆在当前地形、负载以及驱动、制动综合作用下的速度演变过程； 将调度周期离散为若干时刻，在每个离散时刻对所有控制序列进行搜索； 令为在时刻t、状态s下从当前到周期末的最小累计能耗值，则： 其中，表示控制变量的可选集合，表示由状态转移方程计算得到的下一时刻状态； 通过自后向前迭代计算，每个状态下选取可使得累计能耗最小的控制量，构成最优控制序列； 当迭代完成后，基于所求得的最优控制序列，在每个离散时刻匹配相应的驱动扭矩、制动力度和转向角度修正量； 将该最优控制量映射回工程车控制指令，即得到动态控制策略； 建立所述状态转移方程时，还需引入约束条件进行限制，所述约束条件包括： 速度、加速度及转向角度变化的物理限制： 其中，、及分别表示车辆允许的最大速度、最大加速度和转向角； 地形及负载限制： 其中，P表示预先定义的地形特征集合，和分别表示工程车最小与最大负载量； 障碍物与安全行驶限制： 其中，表示车辆与障碍物之间的距离，为安全距离阈值，若，则优先进行紧急制动； 气象及路面条件对车速和制动的影响： 其中，和分别是根据气象条件和路面摩擦系数来动态调整车辆最大安全速度和制动力度的函数； 将所述运行状态数据与环境参数输入所述优化模型中进行实时计算，生成动态控制策略，包括： 将最优估计后的速度、加速度、转向角、负载状态，以及对外部环境的量化信息综合在一起，构成时刻t的状态向量： 在每个离散时刻，根据最新的状态向量和环境参数，重新评估车辆在后续时域内的能耗； 通过动态规划算法对不同控制序列进行遍历，在满足安全行驶及作业要求的前提下，以能耗最小为优化目标，计算下一时刻最优控制量； 取当前时刻的最优解作为输出，使车辆实时执行相应的驱动扭矩、制动力度及转向角度调整； 每个新时刻到来时，重复上述过程，获得最新控制量，形成动态优化的控制策略； 根据所述动态控制策略动态调整工程车的驱动系统、制动系统及转向系统的控制参数。

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