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龙图腾网获悉中铁十四局集团房桥有限公司申请的专利子母车中子车同步的控制方法、装置和子母车系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510940540.6，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权子母车中子车同步的控制方法、装置和子母车系统是由王玉亮;贾生旭;赵连生;高少彬;白一凡;陈志强;郭岩;刘秋晨设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本子母车中子车同步的控制方法、装置和子母车系统在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种子母车中子车同步的控制方法、装置和子母车系统，其中，该方法包括：向第一子车和第二子车发送行走同步指令，以控制所述第一子车和所述第二子车同步行走；获取所述第一子车和所述第二子车在同步行走过程中所述第一子车的第一位置和所述第二子车的第二位置；基于所述第一位置、所述第二位置和标准间距，确定所述第一子车和所述第二子车之间的位置同步误差；基于所述位置同步误差、位置同步比例增益和位置同步微分增益，确定所述第一子车和所述第二字车中至少一个子车行走电机的扭矩补偿量；基于所述扭矩补偿量对所述至少一个子车的行走电机进行扭矩补偿。本公开实施例可以大幅降低双车子车之间的同步行走误差。

本发明授权子母车中子车同步的控制方法、装置和子母车系统在权利要求书中公布了：1.一种子母车中子车同步的控制方法，其特征在于，包括： 向第一子车和第二子车发送行走同步指令，以控制所述第一子车和所述第二子车同步行走； 获取所述第一子车和所述第二子车在同步行走过程中所述第一子车的第一位置和所述第二子车的第二位置； 基于所述第一位置、所述第二位置和标准间距，确定所述第一子车和所述第二子车之间的位置同步误差； 基于所述位置同步误差、位置同步比例增益和位置同步微分增益，确定所述第一子车和所述第二子车中至少一个子车行走电机的扭矩补偿量； 基于所述扭矩补偿量对所述至少一个子车的行走电机进行扭矩补偿； 向所述第一子车和所述第二子车发送启停协同指令，若所述第一子车和所述第二子车的负载大于预设负载阈值，基于预设最大运行速度和平滑因子生成所述第一子车和所述第二子车的速度曲线； 基于所述第一子车和所述第二子车中各子车的转动惯量、加速度和电机扭矩常数，确定所述各子车的加速度前馈补偿量； 基于所述速度曲线和所述加速度前馈补偿量，控制所述第一子车和所述第二子车同步启停。

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