北京品德技术有限公司万子川获国家专利权
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龙图腾网获悉北京品德技术有限公司申请的专利一种线性自抗扰控制器及其设计方法和参数整定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447350B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510578782.5，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种线性自抗扰控制器及其设计方法和参数整定方法是由万子川;吕品;万晖;孙明设计研发完成，并于2025-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种线性自抗扰控制器及其设计方法和参数整定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种线性自抗扰控制器及其设计方法和参数整定方法，该设计方法构建了考虑被控对象的阶数对控制器阶跃响应中超调量影响的增益参数，并在线性误差反馈控制率中引入所述增益参数，动态调整所述线性跟踪微分器输出与所述线性扩张状态观测器输出之间误差分量，由此配置系统前向通道的零点，即闭环系统的零点，由此减少超调量。本发明的线性自抗扰控制器中线性误差反馈控制律的输入设有增益参数，线性误差反馈控制律的输入，该增益参数动态调整所述线性跟踪微分器输出与所述线性扩张状态观测器输出之间误差分量，由此配置系统前向通道的零点，即闭环系统的零点，由此减少超调量。
本发明授权一种线性自抗扰控制器及其设计方法和参数整定方法在权利要求书中公布了：1.一种线性自抗扰控制器的设计方法，其特征在于，所述线性自抗扰控制器包括线性跟踪微分器、线性误差反馈控制率和线性扩张状态观测器；所述设计方法包括： 构建考虑被控对象的阶数对控制器阶跃响应中超调量影响的增益参数； 在所述线性误差反馈控制率中引入所述增益参数，使线性误差反馈控制率的输入为线性跟踪微分器输出值与所述增益参数相乘后和线性扩张状态观测器输出的差值； 所述线性误差反馈控制律的表达式为 式中，u0为线性误差反馈控制律的输出；u为被控对象的输入；b0为被控对象的控制量增益；vi为所述线性跟踪微分器的第i路输出，i＝1,2,…,n；zi为线性扩张状态观测器的第i路输出，i＝1,2,…,n+1；ki为所述线性误差反馈控制律的参数，满足sn+k1sn-1+…+kn-1s+kn＝s+ωcn，其中，ωc为线性误差反馈控制律的带宽；λi为线性跟踪微分器的第i路输出对应的增益系数。
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